| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 神经网络及其在机械臂控制中应用的综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 神经网络的发展及其原理 | 第10-12页 |
| 1.2.2 神经网络控制在机械臂控制中的应用 | 第12-14页 |
| 1.3 其他控制方法综述 | 第14-16页 |
| 1.3.1 滑模控制 | 第14-15页 |
| 1.3.2 奇异摄动 | 第15页 |
| 1.3.3 反演控制 | 第15页 |
| 1.3.4 模糊系统 | 第15-16页 |
| 1.4 复杂机械臂模型与性质 | 第16-18页 |
| 1.5 研究内容与安排 | 第18-19页 |
| 第二章 刚性关节机械臂的运动控制 | 第19-41页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 基于一阶滤波器观测器的参数未知刚性机械臂滑模自适应控制 | 第20-29页 |
| 2.2.1 刚性机械臂的滑模自适应控制 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于Stribeck摩擦的不确定模型机械臂的鲁棒滑模控制 | 第21-23页 |
| 2.2.3 仿真与分析 | 第23-25页 |
| 2.2.4 基于一阶滤波观测器的参数未知刚性机械臂滑模自适应控制 | 第25-28页 |
| 2.2.5 仿真与分析 | 第28-29页 |
| 2.3 无模型机械臂系统BP神经网络状态观测及反演跟踪控制 | 第29-40页 |
| 2.3.1 神经网络观测器设计 | 第29-35页 |
| 2.3.2 反演控制器的设计 | 第35-37页 |
| 2.3.3 仿真分析 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 柔性关节机械臂的运动控制 | 第41-75页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 基于柔性补偿的奇异摄动控制 | 第41-51页 |
| 3.2.1 弱柔性关节机械臂奇异摄动控制 | 第41-44页 |
| 3.2.2 仿真与分析 | 第44-47页 |
| 3.2.4 存在扰动下的强柔性奇异摄动鲁棒控制 | 第47-49页 |
| 3.2.5 仿真与分析 | 第49-51页 |
| 3.3 无模型的带有非线性状态观测器的柔性关节机械臂PD控制 | 第51-57页 |
| 3.3.1 基于神经网络的状态观测器设计 | 第51-55页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第55-57页 |
| 3.4 模糊神经网络观测器及其反演控制 | 第57-74页 |
| 3.4.1 不确定柔性机械臂的鲁棒反演控制 | 第58-62页 |
| 3.4.2 仿真与分析 | 第62-63页 |
| 3.4.3 模糊神经网络观测器设计 | 第63-67页 |
| 3.4.4 反演控制器设计 | 第67-72页 |
| 3.4.5 仿真与分析 | 第72-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 实验与分析 | 第75-85页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 平台及其电路硬件设计 | 第75-80页 |
| 4.2.1 实验平台及其外围电路的介绍 | 第75-78页 |
| 4.2.2 机械臂及其伺服系统介绍 | 第78-80页 |
| 4.3 DSP及其CCS软件介绍 | 第80-81页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第81-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第五章 总结与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果及参与科研项目 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
