| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 机器人的历史、产生和发展 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人开放式控制系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展状况 | 第13页 |
| 1.3 并联机器人国内外的研究现状及分析 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国外并联机床研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内并联机床研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 3-RPS并联机构的发展现状 | 第18页 |
| 1.3.4 并联机床发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 课题的主要内容 | 第20-23页 |
| 第2章 3-PRS并联机器人的运动学位置研究 | 第23-31页 |
| 2.1 运动学位置研究概述 | 第23页 |
| 2.2 3-RPS并联机构的自由度 | 第23-24页 |
| 2.3 并联机床几何模型与位姿矩阵分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 并联机构几何模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 确定位姿矩阵 | 第25-27页 |
| 2.4 3-PRS并联机床位置逆解简化分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 位置逆解简化分析 | 第27-29页 |
| 2.4.2 驱动杆长Ri求解 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3-RPS并联机构的结构设计 | 第31-37页 |
| 3.1 并联机床工作空间研究现状 | 第31页 |
| 3.2 工作空间的定义 | 第31-32页 |
| 3.3 工作空间分析方法概述 | 第32-34页 |
| 3.3.1 工作空间分析方法特点 | 第32页 |
| 3.3.2 并联机床工作空间影响因素 | 第32-33页 |
| 3.3.3 常用的工作空间边界分析方法 | 第33-34页 |
| 3.4 并联机构的工作空间及其各部分尺寸 | 第34-35页 |
| 3.4.1 并联机构工作空间的描述及其规则化 | 第34页 |
| 3.4.2 并联机构的尺寸确定 | 第34-35页 |
| 3.5 并联机构各构件的结构设计 | 第35-36页 |
| 3.5.1 定平台和动平台的结构设计 | 第35页 |
| 3.5.2 铰链的结构设计 | 第35页 |
| 3.5.3 改进型分支杆的结构设计 | 第35-36页 |
| 3.6 并联机构整体设计 | 第36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 3-PRS并联机床的硬件系统设计 | 第37-49页 |
| 4.1 硬件设计的原则 | 第37页 |
| 4.1.1 利用PC硬件技术 | 第37页 |
| 4.1.2 采用标准总线技术 | 第37页 |
| 4.1.3 开放化、标准化、模块化设计 | 第37页 |
| 4.2 运动控制方案的选择 | 第37-39页 |
| 4.3 机床硬件系统的组成 | 第39-42页 |
| 4.3.1 PCI-1243U可编程多轴运动控制器简介 | 第39-41页 |
| 4.3.2 控制芯片 | 第41页 |
| 4.3.3 伺服电机、伺服驱动器 | 第41-42页 |
| 4.3.4 端子板 | 第42页 |
| 4.4 硬件的连接与设置 | 第42-47页 |
| 4.4.1 PCI-1243U硬件系统软件的安装 | 第42页 |
| 4.4.2 设置跳线 | 第42页 |
| 4.4.3 板卡ID的设置 | 第42-43页 |
| 4.4.4 运动控制卡接线管脚 | 第43-44页 |
| 4.4.5 控制卡与电机的连接 | 第44页 |
| 4.4.6 硬件系统的接线图 | 第44-47页 |
| 4.5 电控柜内部各元器件布置结构 | 第47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 3-PRS并联机床的软件系统设计 | 第49-71页 |
| 5.1 系统开发平台选用 | 第49-50页 |
| 5.1.1 并联机床操作系统的选用 | 第49页 |
| 5.1.2 并联机床开发语言的选用 | 第49-50页 |
| 5.2 运动卡控制管理器 | 第50-59页 |
| 5.2.1 参数设定 | 第50-51页 |
| 5.2.2 I/O设定 | 第51-52页 |
| 5.2.3 HOME功能的设定 | 第52-56页 |
| 5.2.4 运动设置参数界面 | 第56-58页 |
| 5.2.5 数字量输入/输出 | 第58-59页 |
| 5.3 API函数介绍 | 第59-61页 |
| 5.4 动态连接库的使用 | 第61-62页 |
| 5.5 运动控制卡执行参数的初始化 | 第62-63页 |
| 5.6 VB人机界面设计 | 第63-69页 |
| 5.6.1 人机界面设计介绍 | 第63-65页 |
| 5.6.2 轩长计算模块 | 第65页 |
| 5.6.3 第一次进给运动界面 | 第65-66页 |
| 5.6.4 主轴开启关闭及调速 | 第66-67页 |
| 5.6.5 第二次进给界面 | 第67-68页 |
| 5.6.6 回零界面 | 第68-69页 |
| 5.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 样机试验方案 | 第71-75页 |
| 6.1 样机试验的目的与研究的意义 | 第71页 |
| 6.2 试验方案 | 第71-72页 |
| 6.3 机床实验与演示 | 第72-74页 |
| 6.3.1 斜孔钻削要求及流程图 | 第72-73页 |
| 6.3.2 斜孔钻削实验 | 第73-74页 |
| 6.4 试验结果 | 第74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 结论与建议 | 第75-77页 |
| 7.1 结论 | 第75-76页 |
| 7.2 建议 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 附录 | 第83-93页 |