基于CANopen协议下多轴运动控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的研究背景及依据 | 第8页 |
| ·课题选择的目的与意义 | 第8页 |
| ·多电机同步发展现状 | 第8-9页 |
| ·现场总线的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 CAN总线及CANopen协议 | 第12-20页 |
| ·CAN总线介绍 | 第12-13页 |
| ·CANopen通信协议 | 第13-18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 3 运动控制器硬件设计 | 第20-32页 |
| ·系统结构 | 第20-21页 |
| ·运动控制系统硬件设计 | 第21-22页 |
| ·TMS320F28335 DSP介绍 | 第22页 |
| ·DSP最小系统介绍 | 第22-24页 |
| ·电源模块设计 | 第22-23页 |
| ·复位电路 | 第23页 |
| ·时钟电路设计 | 第23-24页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第24页 |
| ·通信模块 | 第24-28页 |
| ·串口通信 | 第24-25页 |
| ·CAN通信 | 第25-26页 |
| ·A/D转换电路 | 第26页 |
| ·电机控制电路 | 第26-27页 |
| ·外设模块 | 第27-28页 |
| ·系统抗干扰措施 | 第28-30页 |
| ·开关量信号的抗干扰措施 | 第29页 |
| ·PCB板的抗干扰方法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 4 运动控制系统的软件设计 | 第32-40页 |
| ·整体功能实现目标 | 第32-33页 |
| ·软件总体设计思想 | 第33-39页 |
| ·主程序设计 | 第34-35页 |
| ·A/D采样模块实现 | 第35-36页 |
| ·CAN模块实现 | 第36-37页 |
| ·位置控制 | 第37-38页 |
| ·信号捕获 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 多电机控制算法的软件设计与实现 | 第40-56页 |
| ·电机模型介绍 | 第40-42页 |
| ·矢量控制的原理 | 第42-43页 |
| ·交叉耦合控制 | 第43-45页 |
| ·控制器的选择 | 第45-51页 |
| ·基本PID控制规律 | 第45-47页 |
| ·模糊PID控制器 | 第47-51页 |
| ·仿真模拟比较 | 第51-52页 |
| ·实验平台的软硬系统搭建 | 第52-54页 |
| ·实验平台 | 第52页 |
| ·实验硬件系统 | 第52-53页 |
| ·实验软件系统 | 第53-54页 |
| ·实验结果 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 6 结论 | 第56-58页 |
| ·全文总结 | 第56-57页 |
| ·工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 作者攻读学位期间发表论文清单 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
