| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的技术背景及意义 | 第10页 |
| ·PID控制器简介 | 第10-12页 |
| ·PID控制器的结构与原理 | 第10-11页 |
| ·PID控制器参数对控制性能的影响 | 第11-12页 |
| ·PID控制器参数整定的基本方法 | 第12-14页 |
| ·PID控制器参数整定的现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 本章小结 | 第16-18页 |
| 2 电液比例控制系统数学模型的建立 | 第18-32页 |
| ·电液比例控制技术的原理 | 第18-19页 |
| ·电液比例压力控制系统的数学模型 | 第19-28页 |
| ·比例放大器的传递函数 | 第19-20页 |
| ·比例溢流阀的传递函数 | 第20-25页 |
| ·非对称阀控非对称缸-负载的传递函数 | 第25-27页 |
| ·压力传感器的传递函数 | 第27页 |
| ·电液比例压力控制系统的总体模型 | 第27-28页 |
| ·电液比例位置控制系统的数学模型 | 第28-31页 |
| ·比例放大器的传递函数 | 第29页 |
| ·比例方向阀的传递函数 | 第29页 |
| ·液压缸的传递函数 | 第29-30页 |
| ·位移传感器的传递函数 | 第30页 |
| ·电液比例位置控制系统的总体模型 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 PID控制器参数整定仿真实验 | 第32-44页 |
| ·系统仿真原理 | 第32页 |
| ·基于PID控制的电液比例压力控制系统仿真 | 第32-39页 |
| ·基于PID控制的电液比例压力控制系统仿真模型的建立 | 第32-34页 |
| ·基于PID控制的电液比例压力控制系统单因数法仿真实验 | 第34-39页 |
| ·基于PID控制的电液比例位置控制系统单因数法仿真 | 第39-43页 |
| ·基于PID控制的电液比例位置控制系统仿真模型的建立 | 第39页 |
| ·基于PID控制的电液比例位置控制系统仿真实验 | 第39-43页 |
| 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 PID控制器参数与系统相关性函数的设计 | 第44-60页 |
| ·基于PID控制的电液比例压力控制系统引入积分环节的相关函数拟合 | 第44-48页 |
| ·基于PID控制的电液比例压力控制系统引入微分环节的相关函数拟合 | 第48-52页 |
| ·基于PID控制的电液比例位置控制系统引入积分环节的相关函数拟合 | 第52-55页 |
| ·基于PID控制的电液比例位置控制系统引入微分环节的相关函数拟合 | 第55-59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 基于PID控制的电液比例系统搭建及实验研究 | 第60-72页 |
| ·Festo平台上基于PID控制的电液比例控制系统的设计 | 第60页 |
| ·液压元件性能分析 | 第60-65页 |
| ·2通放大器 | 第60页 |
| ·比例溢流阀 | 第60-61页 |
| ·比例方向阀 | 第61页 |
| ·压力传感器 | 第61页 |
| ·位移传感器 | 第61-62页 |
| ·液压缸 | 第62页 |
| ·4/2单电控方向阀 | 第62-63页 |
| ·PID控制器 | 第63页 |
| ·示波器 | 第63页 |
| ·继电器模块 | 第63-64页 |
| ·电源 | 第64页 |
| ·基于PID控制的电液比例压力、位置控制系统搭建 | 第64-65页 |
| ·PID控制器参数优化整定实验研究 | 第65-70页 |
| ·基于PID控制的电液比例压力控制系统实验研究 | 第65-68页 |
| ·基于PID控制的电液比例位置控制系统实验研究 | 第68-70页 |
| 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者攻读学位期间发表学术论文清单 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
