| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·鱼类推进模式的分类及特点 | 第11-13页 |
| ·鱼类游动机理及仿鱼机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·现有研究中存在的不足 | 第15-16页 |
| ·对于仿鱼水下推进器机动性的研究较少 | 第15-16页 |
| ·鳐鱼等波动鳍鱼类推进机理的研究很少 | 第16页 |
| ·对鳐鱼的自主游动仿真研究很少 | 第16页 |
| ·本文主要研究目标和研究内容 | 第16-18页 |
| ·建立鳐鱼的物理模型和运动学模型 | 第16页 |
| ·建立鳐鱼的动力学模型并仿真实现鳐鱼的自主游动 | 第16-17页 |
| ·对鳐鱼的主要运动参数进行分析 | 第17页 |
| ·深入研究胸鳍波动频率对鳐鱼游动性能的影响 | 第17-18页 |
| 第2章 鳐鱼的物理模型和运动学模型的建立 | 第18-28页 |
| ·鳐鱼的生物学特点 | 第18-19页 |
| ·鳐鱼物理模型的建立 | 第19-23页 |
| ·类三角形鳐鱼物理模型的建立 | 第19-22页 |
| ·椭圆形鳐鱼物理模型的建立 | 第22-23页 |
| ·鳐鱼运动学模型的建立与仿真 | 第23-27页 |
| ·鱼体坐标系下鳐鱼的运动学方程 | 第24-26页 |
| ·鳐鱼运动参数的确定 | 第26页 |
| ·鳐鱼运动学方程的仿真 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 鳐鱼动力学模型与自主游动仿真 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·鳐鱼动力学模型的建立 | 第28-32页 |
| ·鳐鱼的动力学方程 | 第28-29页 |
| ·动力学方程关键参数的计算 | 第29-32页 |
| ·鳐鱼自主游动的编程 | 第32-34页 |
| ·鳐鱼自主游动仿真程序的理论基础 | 第32-33页 |
| ·鳐鱼自主游动仿真程序的编制 | 第33-34页 |
| ·鳐鱼自主游动的时域仿真与分析 | 第34-39页 |
| ·鳐鱼自主游动性能的评价方法 | 第34-35页 |
| ·类三角形鳐鱼的初步仿真分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 三种基本运动参数对鳐鱼游动性能影响的研究 | 第40-61页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基本运动参数和研究方法的确定 | 第40-41页 |
| ·胸鳍行波波动频率对鳐鱼游动性能的影响 | 第41-47页 |
| ·频率研究范围的确定及其对鳐鱼波动参数的影响 | 第41-42页 |
| ·行波波动频率对鳐鱼水动力学性能的影响 | 第42-47页 |
| ·胸鳍行波波数对鳐鱼游动性能的影响 | 第47-51页 |
| ·波数研究范围的确定及其对鳐鱼波动参数的影响 | 第47页 |
| ·行波波数对鳐鱼水动力学性能的影响 | 第47-51页 |
| ·胸鳍行波幅值对鳐鱼游动性能的影响 | 第51-55页 |
| ·幅值研究范围的确定及其对鳐鱼波动参数的影响 | 第51-52页 |
| ·行波振幅对鳐鱼水动力学性能的影响 | 第52-55页 |
| ·鳐鱼与其周围流场的相互作用分析 | 第55-60页 |
| ·鳐鱼表面压力分布的分析 | 第56-58页 |
| ·鳐鱼附近流场压力分布的分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 不同胸鳍波动频率的复合对鳐鱼游动性能影响的初步研究 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·胸鳍波动频率的复合 | 第61-62页 |
| ·复合频率研究范围的确定及其对鳐鱼波动参数的影响 | 第62-63页 |
| ·两种胸鳍波动频率的复合对鳐鱼游动性能的影响 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |