| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉伺服系统概述 | 第12-15页 |
| ·机器人视觉伺服发展概况 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉伺服系统分类 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉伺服中存在的问题 | 第14-15页 |
| ·不确定性机器人视觉伺服研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文主要内容和结构安排 | 第17-19页 |
| ·论文主要内容及创新点 | 第17-18页 |
| ·论文结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人视觉伺服基础 | 第19-39页 |
| ·数学基础 | 第19-23页 |
| ·位姿的描述 | 第19-20页 |
| ·齐次变换 | 第20-22页 |
| ·函数矩阵的微积分 | 第22-23页 |
| ·机器人学基础 | 第23-30页 |
| ·机器人运动学 | 第24-27页 |
| ·机器人动力学 | 第27-28页 |
| ·建模举例 | 第28-30页 |
| ·摄像机基础 | 第30-35页 |
| ·摄像机的安装 | 第30-31页 |
| ·摄像机模型 | 第31-34页 |
| ·摄像机的标定 | 第34-35页 |
| ·摄像机的视野 | 第35页 |
| ·控制基础 | 第35-38页 |
| ·机器人视觉伺服控制方案 | 第36页 |
| ·自适应控制方法 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于机器人动力学的未标定视觉伺服自适应控制 | 第39-59页 |
| ·问题描述 | 第39-40页 |
| ·机器人视觉伺服系统模型及不确定性分析 | 第40-45页 |
| ·机器人模型和不确定性分析 | 第40-41页 |
| ·摄像机模型和不确定性分析 | 第41-45页 |
| ·控制器和自适应参数更新律设计 | 第45-48页 |
| ·关节力矩控制器设计 | 第45-47页 |
| ·自适应参数更新律设计 | 第47-48页 |
| ·系统稳定性分析 | 第48-51页 |
| ·仿真实验 | 第51-57页 |
| ·仿真模型 | 第51-54页 |
| ·仿真结果 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 具有动力学不确定性的未标定视觉伺服自适应控制 | 第59-83页 |
| ·问题描述 | 第59页 |
| ·基于单特征点的自适应控制 | 第59-69页 |
| ·系统模型及不确定性分析 | 第60页 |
| ·控制器和自适应参数更新律设计 | 第60-62页 |
| ·系统稳定性分析 | 第62-64页 |
| ·系统仿真实验 | 第64-69页 |
| ·基于多特征点的自适应控制 | 第69-81页 |
| ·特征点的雅可比矩阵 | 第69-71页 |
| ·控制器和自适应参数更新律设计 | 第71-73页 |
| ·系统稳定性分析 | 第73-75页 |
| ·系统仿真实验 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·工作总结 | 第83-84页 |
| ·研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第91页 |