多自动导引小车系统（AGVS）路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·研究背景 | 第8-9页 |
| ·AGV 的发展历史与现状 | 第9-10页 |
| ·路径规划的国内外研究现状及发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 AGV 结构组成及系统组成 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·AGV 的分类 | 第13-14页 |
| ·单台 AGV 小车的结构组成 | 第14-19页 |
| ·AGV 机械系统组成 | 第15-18页 |
| ·动力系统组成 | 第18-19页 |
| ·AGV 系统的组成 | 第19-20页 |
| ·AGV 的控制系统组成 | 第20-26页 |
| ·地面控制系统 | 第20-21页 |
| ·车载控制系统 | 第21页 |
| ·导引系统 | 第21-23页 |
| ·激光导引 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 单台 AGV 路径搜索及其优化 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·电子地图创建方法 | 第27-30页 |
| ·可视图法 | 第28-29页 |
| ·栅格地图法 | 第29页 |
| ·拓扑地图法 | 第29-30页 |
| ·电子地图的设计 | 第30-32页 |
| ·电子地图的生成 | 第30-31页 |
| ·电子地图的文件结构 | 第31-32页 |
| ·单台 AGV 路径搜索的目标 | 第32页 |
| ·单台 AGV 路径规划算法 | 第32-35页 |
| ·单台 AGV 路径搜索优化 | 第35-39页 |
| ·确定搜索范围 | 第35-38页 |
| ·搜索算法优化 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 多 AGVs 系统路径规划及其优化 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·多 AGVs 系统的路径规划 | 第40-41页 |
| ·基于时间窗的多 AGVs 路径规划 | 第41-46页 |
| ·时间窗模型 | 第42-43页 |
| ·时间长度的计算 | 第43-45页 |
| ·时间窗计算 | 第45-46页 |
| ·多 AGVs 路径规划优化 | 第46-48页 |
| ·基于弹性时间窗的多 AGVs 路径规划 | 第46-47页 |
| ·时间窗冲突类型规避策略 | 第47页 |
| ·算法步骤 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 AGV 地面控制系统软件和算法仿真 | 第49-56页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·AGV 地面控制系统功能 | 第49-50页 |
| ·地面控制仿真系统 | 第50-52页 |
| ·软件体系结构设计 | 第50-51页 |
| ·基于 CAN 总线的地面控制系统结构 | 第51-52页 |
| ·仿真软件界面 | 第52页 |
| ·算法仿真运行 | 第52-55页 |
| ·单台 AGV 路径优化仿真 | 第52-53页 |
| ·多 AGVs 系统路径规划仿真 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-57页 |
| ·研究总结 | 第56页 |
| ·研究展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录 1：攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第62页 |
