| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·人体下肢康复机器人国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·助力机器人感知系统国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-20页 |
| ·本论文的结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 人体下肢行走机理分析 | 第22-34页 |
| ·人体下肢解剖学的基本术语 | 第22-23页 |
| ·人体下肢运动学分析 | 第23-31页 |
| ·人体下肢结构分析 | 第23-27页 |
| ·人体下肢链模型的建立 | 第27-28页 |
| ·人体下肢步行运动分析 | 第28-31页 |
| ·正常人不借外力步行运动分析 | 第28-29页 |
| ·行动不便者使用拐杖步行和起坐运动分析 | 第29-31页 |
| ·患者与正常人步行动力学特征比较分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 人体下肢康复机器人智能感知系统总体设计 | 第34-46页 |
| ·人体下肢康复机器人的智能感知系统总体设计 | 第34页 |
| ·人体下肢康复机器人的结构设计 | 第34-35页 |
| ·人体下肢康复机器人的多传感器采集子系统总体设计 | 第35-37页 |
| ·人体下肢康复机器人的 CAN 总线通信子系统总体设计 | 第37-40页 |
| ·CAN 总线简介 | 第37页 |
| ·人体下肢康复机器人通信子系统需求分析 | 第37-38页 |
| ·下肢康复机器人通信网络特点和节点设置 | 第38-39页 |
| ·通信系统 CAN 总线网络拓扑结构设计 | 第39-40页 |
| ·人体下肢康复机器人的信号处理子系统总体设计 | 第40-43页 |
| ·滤波抗干扰措施 | 第40-41页 |
| ·基于时间序列分析的传感器在线预测算法总体设计 | 第41-43页 |
| ·时间序列模型 | 第41-42页 |
| ·基于时间序列分析的传感器在线预测算法构造 | 第42-43页 |
| ·人体下肢康复机器人的感知逻辑设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 多传感器采集模块和 CAN 总线通信模块的设计与实现 | 第46-62页 |
| ·采集卡的布局设计 | 第46-47页 |
| ·脚底压力传感器采集卡设计 | 第47-52页 |
| ·脚底压力传感器的选型和标定 | 第47-49页 |
| ·脚底压力传感器布局 | 第49-50页 |
| ·脚底压力传感器采集卡硬件电路与软件系统设计 | 第50-52页 |
| ·编码器采集卡设计 | 第52-55页 |
| ·编码器的选型和标定 | 第52-53页 |
| ·编码器布局设计 | 第53页 |
| ·编码器采集卡硬件电路与软件系统设计 | 第53-55页 |
| ·陀螺仪采集卡设计 | 第55-57页 |
| ·陀螺仪的选型和标定 | 第55页 |
| ·陀螺仪布局设计 | 第55-56页 |
| ·陀螺仪采集卡硬件电路与软件系统设计 | 第56-57页 |
| ·电源电路设计 | 第57-58页 |
| ·CAN 总线通信协议设计与性能分析 | 第58-61页 |
| ·通信系统 CAN 总线通信应用层协议设计 | 第58-61页 |
| ·数据传输模式 | 第58页 |
| ·标识符功能性划分 | 第58-61页 |
| ·网络负载能力及通信实时性分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 智能感知系统相关实验分析及优化设计 | 第62-77页 |
| ·智能感知系统相关实验设计 | 第62页 |
| ·信号采集子系统和 CAN 总线通信子系统相关实验分析 | 第62-66页 |
| ·脚底压力传感器采集卡实验结果与分析 | 第62-63页 |
| ·膝关节和髋关节编码器采集卡实验结果与分析 | 第63-64页 |
| ·背部陀螺仪和拐杖倾角实验结果与分析 | 第64-66页 |
| ·基于时间序列分析的传感器在线预测算法实验分析与算法优化 | 第66-76页 |
| ·基于时间序列分析的传感器信号预测实验设计 | 第66-67页 |
| ·基于时间序列分析的传感器信号预测算法仿真 | 第67-74页 |
| ·前脚掌压力变化数据预测分析 | 第68-70页 |
| ·后脚跟压力变化数据预测分析 | 第70-71页 |
| ·膝关节角度变化数据预测分析 | 第71-73页 |
| ·实验分析与总结 | 第73-74页 |
| ·误差修正 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-79页 |
| ·工作总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
