末端执行器压脚气动伺服控制系统设计研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目次 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 本章摘要 | 第11页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·自动制孔系统及其末端执行器研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·压脚机构在末端执行器中的作用 | 第16-19页 |
| ·滑模变结构控制系统 | 第19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| ·本文的创新点和难点 | 第20-22页 |
| 第2章 滑模变结构控制理论 | 第22-35页 |
| 内容提要 | 第22页 |
| ·变结构控制系统概念 | 第22-28页 |
| ·变结构控制基本问题 | 第22-25页 |
| ·等效控制原理 | 第25-27页 |
| ·滑动模的不变性 | 第27-28页 |
| ·变结构系统的抖振问题 | 第28-31页 |
| ·抖振产生的原因 | 第28-29页 |
| ·抖振的削弱 | 第29-31页 |
| ·滑模变结构控制设计综合 | 第31-32页 |
| ·高阶微分方程描述的系统的变结构控制 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 末端执行器压脚机构气动伺服设计 | 第35-53页 |
| 本章摘要 | 第35页 |
| ·机器人自动制孔系统总体结构 | 第35-39页 |
| ·机器人自动制孔系统组成 | 第35-36页 |
| ·末端执行器结构与控制 | 第36-38页 |
| ·基于末端执行器制孔工艺流程 | 第38-39页 |
| ·压脚预紧机构缓冲控制问题研究 | 第39-46页 |
| ·缓冲控制方法 | 第39-40页 |
| ·气动节流控制回路及存在的问题 | 第40-41页 |
| ·气动伺服控制回路 | 第41-46页 |
| ·压脚气动伺服控制设计 | 第46-52页 |
| ·压脚气动控制设计要求 | 第46页 |
| ·压脚气动伺服系统硬件平台构建 | 第46-49页 |
| ·压脚机构位置缓冲控制实现 | 第49-51页 |
| ·压脚机构压脚力控制实现 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 末端执行器压脚变结构控制器设计 | 第53-71页 |
| 内容提要 | 第53页 |
| ·压脚气动伺服控制系统建模 | 第53-58页 |
| ·压脚气动系统运动方程 | 第53-54页 |
| ·摩擦力模型 | 第54-55页 |
| ·阀控缸模型基本方程 | 第55-56页 |
| ·压脚气动伺服系统数学模型 | 第56-58页 |
| ·压脚系统变结构滑模控制器设计 | 第58-65页 |
| ·滑模变结构控制器的算法 | 第59-61页 |
| ·摩擦力补偿策略 | 第61-63页 |
| ·仿真验证 | 第63-65页 |
| ·控制算法在MechaWare中的实现 | 第65-70页 |
| ·MechaWare简介 | 第65-66页 |
| ·利用MechaWare实现气动伺服控制 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 压脚气动伺服缓冲验证实验 | 第71-78页 |
| 内容提要 | 第71页 |
| ·实验系统 | 第71-72页 |
| ·实验过程 | 第72-76页 |
| ·实验结果分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
