| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-12页 |
| ·问题的提出 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 第2章 变载荷伺服控制系统研究对象 | 第12-31页 |
| ·变载荷负载特性 | 第12-13页 |
| ·研究对象 | 第13-17页 |
| ·被控对象的物理模型 | 第13页 |
| ·被控对象的数学模型 | 第13-14页 |
| ·负载转动惯量 | 第14-16页 |
| ·负载力矩变化 | 第16页 |
| ·负载的角度曲线 | 第16-17页 |
| ·分析研究 | 第17-31页 |
| ·动力学模型 | 第17-20页 |
| ·伺服电机的选用 | 第20页 |
| ·电机参数 | 第20-26页 |
| ·电机驱动simulink模型 | 第22-26页 |
| ·伺服驱动控制系统性能分析 | 第26-28页 |
| ·伺服电机驱动控制仿真模型的数字化 | 第28-29页 |
| ·SIMULINK和ADAMS异构模型联合仿真建立 | 第29-31页 |
| 第3章 PDF的控制策略和变载荷负载下控制器的设计 | 第31-37页 |
| ·PDF控制算法简介 | 第31页 |
| ·基于电机伺服控制模型和PDF控制设计 | 第31-33页 |
| ·基于PDF算法的变载荷负载的控制 | 第31-32页 |
| ·PDF控制系数的确定 | 第32页 |
| ·基于PDF算法的控制仿真 | 第32-33页 |
| ·变载荷负载工况下模型简化问题探讨 | 第33页 |
| ·PDFSV控制器简介 | 第33-37页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·控制系数的确定 | 第35页 |
| ·基于PDF/SV算法的控制仿真 | 第35-37页 |
| 第4章 PDF、PDFSV、PID变载荷负载特性下的性能比较 | 第37-52页 |
| ·性能比较条件概述 | 第37页 |
| ·ADAMAS下的控制系统集成仿真 | 第37-48页 |
| ·PID控制算法 | 第37-43页 |
| ·PDF控制 | 第43-45页 |
| ·PDFSV控制 | 第45-48页 |
| ·控制精度 | 第48-49页 |
| ·抗干扰 | 第49-50页 |
| ·频率响应特性及位置跟随 | 第50-52页 |
| 第5章 变载荷伺服控制平台设计及实验验证 | 第52-67页 |
| ·机械部分 | 第52-53页 |
| ·电气控制部分 | 第53-57页 |
| ·控制器 | 第53-54页 |
| ·伺服驱动系统 | 第54页 |
| ·编码器 | 第54-55页 |
| ·控制原理 | 第55-57页 |
| ·控制流程图 | 第57-58页 |
| ·控制软件实现 | 第58-67页 |
| ·上位机软件-变载荷控制软件 | 第58-62页 |
| ·STM32下位机控制器 | 第62-65页 |
| ·实验验证及结果 | 第65-67页 |
| 第6章 分析及结论 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第78页 |
