真空吸附式壁面清洗机器人结构设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外壁面清洗机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·各种爬壁机器人的性能比较与分析 | 第17-19页 |
| 第2章 真空吸附式壁面清洗机器人总体方案设计 | 第19-23页 |
| ·壁面清洗机器人的特点和关键技术 | 第19-21页 |
| ·壁面清洗机器人的特点 | 第19-20页 |
| ·壁面清洗机器人的关键技术 | 第20-21页 |
| ·本课题总体设计目标 | 第21-23页 |
| ·设计目标 | 第21页 |
| ·目标参数 | 第21-22页 |
| ·模块分解 | 第22-23页 |
| 第3章 壁面清洗机器人的构型 | 第23-37页 |
| ·壁而清洗机器人的构型特点 | 第23页 |
| ·壁而清洗机器人的构型要求 | 第23-24页 |
| ·环境要求 | 第23-24页 |
| ·功能结构要求 | 第24页 |
| ·壁而清洗机器人的构型分类 | 第24-25页 |
| ·步行式构型 | 第24-25页 |
| ·轮、履带式构型 | 第25页 |
| ·框架式机器人构型 | 第25页 |
| ·壁面清洗机器人的构型设计 | 第25-28页 |
| ·壁面清洗机器人基本构型 | 第25-26页 |
| ·壁面清洗机器人工作原理 | 第26-27页 |
| ·壁面清洗机器人清洗模块基本结构 | 第27页 |
| ·壁面清洗机器人辅助模块 | 第27-28页 |
| ·壁面清洗机器人附着技术选择 | 第28-31页 |
| ·壁面清洗机器人附着机理 | 第28页 |
| ·壁面清洗机器人附着条件 | 第28页 |
| ·影响附着稳定性的因素 | 第28-29页 |
| ·壁面清洗机器人附着方式分类 | 第29-31页 |
| ·壁而清洗机器人受力分析 | 第31-35页 |
| ·吸附时的受力分析 | 第31-34页 |
| ·真空发生装置分析 | 第34-35页 |
| ·腿部起升气缸及平动伸缩气缸受力分析 | 第35-37页 |
| ·腿部气缸的受力分析及选型 | 第35页 |
| ·平动气缸的受力分析及选型 | 第35-37页 |
| 第4章 气动控制系统设计 | 第37-41页 |
| ·气路图设计 | 第37页 |
| ·气动元件及其他零部件选型 | 第37-38页 |
| ·实体安装图示意图 | 第38-41页 |
| ·实体总图 | 第38-39页 |
| ·抬升装置 | 第39页 |
| ·平移装置 | 第39-40页 |
| ·滑竿固定装置 | 第40-41页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第41-48页 |
| ·控制器设计 | 第41-42页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第42-45页 |
| ·主控电路设计 | 第42-43页 |
| ·电源电路设计 | 第43-44页 |
| ·驱动电路设计 | 第44页 |
| ·控制器硬件设计 | 第44-45页 |
| ·控制系统软件设计 | 第45-48页 |
| ·上位机方案论证 | 第45页 |
| ·上位机程序设计 | 第45-48页 |
| 第6章 样机实验 | 第48-50页 |
| ·实验条件及设备 | 第48页 |
| ·实验过程 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
