| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| ·研究背景及意义 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-27页 |
| ·推进机构与松软介质相互作用理论研究现状 | 第18-21页 |
| ·基于弧形足推进的移动机器人研究现状 | 第21-23页 |
| ·水陆两栖机器人系统国内外研究现状 | 第23-27页 |
| ·目前水陆两栖机器人研究存在的不足及关键问题 | 第27-28页 |
| ·论文研究内容和组织结构 | 第28-31页 |
| ·论文研究内容 | 第28-29页 |
| ·论文组织结构 | 第29-31页 |
| 第2章 松软介质中弧形足推进理论及仿真研究 | 第31-49页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于土壤力学理论对水陆过渡环境介质特性的分析 | 第31-36页 |
| ·土壤力学相关理论 | 第31-33页 |
| ·几种典型水陆过渡环境介质的抗剪强度测试 | 第33-36页 |
| ·基于微元方法的弧形足运动过程受力分析 | 第36-45页 |
| ·弧形足与过渡环境相互作用理论模型 | 第36-38页 |
| ·理论模型的实验参数获取及分析结果 | 第38-45页 |
| ·两栖机器人弧形足在过渡环境中的运动仿真及受力分析 | 第45-48页 |
| ·颗粒流仿真软件简介 | 第45-46页 |
| ·过渡环境沙池、弧形足生成及实验设计 | 第46-47页 |
| ·过渡环境弧形足运动仿真结果及分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 松软介质中弧形足推进实验研究 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·水陆过渡环境实验平台设计 | 第49-52页 |
| ·水陆过渡环境实验平台硬件设计 | 第49-51页 |
| ·双弧形足运动控制和数据采集系统设计 | 第51-52页 |
| ·松软介质中弧形足运动特性实验 | 第52-63页 |
| ·水陆过渡环境双足推进实验设计 | 第52-56页 |
| ·沙质介质中正交实验结果分析 | 第56-60页 |
| ·泥质介质中正交实验结果分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 基于足-蹼复合推进技术的两栖机器人系统设计 | 第65-85页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·六足-蹼两栖机器人机构设计 | 第65-70页 |
| ·水陆可变形足-蹼机构的设计 | 第66-67页 |
| ·足-蹼复合推进驱动单元设计 | 第67-69页 |
| ·壳体及防水密封设计 | 第69-70页 |
| ·六足-蹼两栖机器人电气系统设计 | 第70-74页 |
| ·电气系统总体设计 | 第70-71页 |
| ·主控制器的选型与设计 | 第71-73页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第73-74页 |
| ·六足-蹼两栖机器人CPG步态控制方法设计 | 第74-83页 |
| ·AmphiHex步态设计 | 第74-76页 |
| ·CPG神经元模型的选择 | 第76-78页 |
| ·CPG步态控制策略 | 第78-80页 |
| ·CPG控制方法的Matlab/Simulink仿真 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第5章 六足-蹼两栖机器人水陆推进性能实验研究 | 第85-95页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·陆地推进性能测试 | 第85-90页 |
| ·平地速度测试 | 第85-86页 |
| ·不平整地面速度测试 | 第86页 |
| ·泥地速度测试 | 第86-87页 |
| ·爬坡能力测试 | 第87-88页 |
| ·越障能力测试 | 第88-89页 |
| ·爬台阶性能测试 | 第89-90页 |
| ·水下推进性能测试 | 第90-92页 |
| ·静水中最大巡游速度测试 | 第90-91页 |
| ·水中复杂机动动作能力测试 | 第91-92页 |
| ·水陆转换能力及过渡环境推进能力测试 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第6章 总结与展望 | 第95-99页 |
| ·全文总结 | 第95-96页 |
| ·论文的主要研究成果 | 第95-96页 |
| ·论文的主要创新点 | 第96页 |
| ·研究展望 | 第96-99页 |
| 参考文献 | 第99-109页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
