具有串并混联形式与变自由度特性的空间多环机构的拓扑设计方法
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| ·空间多环机构设计方法的研究现状 | 第11-12页 |
| ·空间多环机构表示方法的研究现状 | 第12页 |
| ·空间多环串并混联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·空间多环变自由度机构的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本研究的内容和意义 | 第15-17页 |
| 2 空间多环机构的数理逻辑表示方法 | 第17-33页 |
| ·逻辑矩阵表示法 | 第17-29页 |
| ·拓扑布局的表示 | 第17-19页 |
| ·拓扑结构的表示 | 第19-29页 |
| ·逻辑命题表示法 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 空间多环机构的逻辑运算与推理 | 第33-49页 |
| ·逻辑矩阵运算 | 第33-42页 |
| ·拓扑布局的运算 | 第33-34页 |
| ·拓扑结构的运算 | 第34-42页 |
| ·逻辑命题推理 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 4 拓扑布局的设计 | 第49-65页 |
| ·拓扑布局的类型 | 第49-56页 |
| ·闭型拓扑布局 | 第50-53页 |
| ·开型拓扑布局 | 第53-56页 |
| ·拓扑布局的结构 | 第56-64页 |
| ·杆组映射方法 | 第56-61页 |
| ·结构分形方法 | 第61-62页 |
| ·几何映射方法 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 拓扑结构的设计 | 第65-79页 |
| ·拓扑布局的拆分方法 | 第65-77页 |
| ·拓扑结构的配置方法 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 6 变自由度机构的设计方法 | 第79-91页 |
| ·空间运动的基本拓扑结构 | 第79-84页 |
| ·串联形式的基本拓扑结构 | 第80-82页 |
| ·并联形式的基本拓扑结构 | 第82-84页 |
| ·变自由度的原理 | 第84-89页 |
| ·变自由度的特征与本质 | 第84-87页 |
| ·变自由度的操作与约束 | 第87-89页 |
| ·变自由度的设计准则 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 7 空间多环机构的设计方法 | 第91-97页 |
| ·具有串并混联形式的多环机构设计方法 | 第91-93页 |
| ·具有变自由度特性的多环机构设计方法 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 8 空间多环机构设计方法的应用 | 第97-145页 |
| ·空间多环串并混联机构的设计 | 第97-118页 |
| ·拓展树状混联机构的设计 | 第97-106页 |
| ·非拓展树网状混联机构的设计 | 第106-118页 |
| ·空间四自由度多环机构的设计 | 第118-124页 |
| ·空间多环变自由度机构的设计 | 第124-131页 |
| ·空间多环双轴混联变自由度操作器的设计 | 第131-144页 |
| ·操作器的拓扑构型设计 | 第131-135页 |
| ·操作器的运动学分析及其应用 | 第135-144页 |
| ·本章小结 | 第144-145页 |
| 9 总结与展望 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-153页 |
| 作者简历 | 第153-159页 |
| 学位论文数据集 | 第159页 |
