四足机器人脚的仿生设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·仿生学概论 | 第10页 |
| ·仿生学定义 | 第10页 |
| ·仿生学意义与发展 | 第10页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·仿生机器人脚国内外研究进展 | 第11-16页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计 | 第18-23页 |
| ·研究对象 | 第18-19页 |
| ·蝗虫脚掌微结构 | 第19-20页 |
| ·机器人脚结构设计 | 第20-22页 |
| ·三维 CAD 技术简介 | 第20页 |
| ·仿蝗虫机器人脚结构设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 机器人脚力学性能分析 | 第23-34页 |
| ·有限元技术简介 | 第23页 |
| ·有限元模型的建立 | 第23-24页 |
| ·单元选取及材料属性 | 第24-26页 |
| ·网格划分及耦合 | 第26-29页 |
| ·接触设置 | 第29-31页 |
| ·边界条件及施加载荷 | 第31-32页 |
| ·结果分析及讨论 | 第32-33页 |
| ·接触过程变形分析 | 第32-33页 |
| ·接触应力分析 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机器人脚力学性能测试 | 第34-43页 |
| ·仿蝗虫机器人脚掌试样制备 | 第34-35页 |
| ·实验设备简介 | 第35-36页 |
| ·实验步骤 | 第36-37页 |
| ·实验结果与有限元分析结果的对比验证 | 第37-38页 |
| ·花瓣结构对仿生机器人脚力学性能的影响 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 仿蝗虫机器人脚结构优化设计 | 第43-50页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·有限元模型建立 | 第43-45页 |
| ·单元选取及材料属性 | 第45页 |
| ·网格划分、耦合及接触设置 | 第45-46页 |
| ·边界条件及载荷 | 第46页 |
| ·结果分析与讨论 | 第46-49页 |
| ·位移-法向载荷变化曲线图 | 第46-47页 |
| ·法向载荷-接触面积变化曲线图 | 第47-48页 |
| ·法向载荷-摩擦力变化曲线图 | 第48页 |
| ·法向载荷-应力变化曲线图 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 仿生机器人脚的实际应用研究 | 第50-57页 |
| ·仿蝗虫机器人脚在四足机器人上的结构设计 | 第50-51页 |
| ·仿生机器人脚有限元模型的建立及边界条件确定 | 第51-52页 |
| ·载荷工况 | 第52-53页 |
| ·结果分析 | 第53页 |
| ·仿生机器人脚的接触变形分析 | 第53页 |
| ·接触应力分析 | 第53页 |
| ·机器人仿生脚的加工与制备 | 第53-55页 |
| ·四足机器人脚的压缩实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 总结与展望 | 第57-60页 |
| ·全文工作总结 | 第57-58页 |
| ·前景与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第64页 |
