| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·工业机器人的研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国外的研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·国内的研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·课题研究的背景 | 第13-17页 |
| ·并联机构概述 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉伺服概述 | 第15-17页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第17-18页 |
| ·论文的主要内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 SCARA-TAU 机构运动学分析 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·SCARA-Tau 机构简介 | 第19-21页 |
| ·SCARA-Tau 机构瞬时自由度 | 第21-24页 |
| ·分支闭环机构 | 第21-23页 |
| ·SCARA-Tau 机构 | 第23-24页 |
| ·SCARA-Tau 机构运动学模型 | 第24-29页 |
| ·逆向运动学 | 第24-26页 |
| ·正向运动学 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 SCARA-TAU 机构工作空间分析 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·SCARA-Tau 机构可达工作空间 | 第30-32页 |
| ·工作空间分析的解析法 | 第30-31页 |
| ·算例分析 | 第31-32页 |
| ·SCARA-Tau 机构奇异性 | 第32-38页 |
| ·速度雅可比矩阵分析的矢量法 | 第33-37页 |
| ·奇异位形分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 SCARA-TAU 机器人自适应模糊 PID 控制 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·自适应模糊 PID 控制策略 | 第39-43页 |
| ·模糊 PID 基本原理 | 第39-40页 |
| ·模糊 PID 算法 | 第40-43页 |
| ·控制系统仿真 | 第43-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 SCARA-TAU 机器人无标定视觉伺服 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·视觉伺服标定方法分析 | 第48-52页 |
| ·摄像机参数标定 | 第48-50页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第50-52页 |
| ·无标定视觉伺服策略 | 第52-56页 |
| ·视觉伺服系统结构 | 第52-53页 |
| ·视觉映射关系模型 | 第53-54页 |
| ·BP 神经网络 | 第54-56页 |
| ·控制系统仿真 | 第56-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 SCARA-TAU 机器人视觉伺服系统设计 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·系统总体硬件结构 | 第61-63页 |
| ·系统工作流程 | 第63-64页 |
| ·视觉子系统 | 第64-68页 |
| ·子系统工作流程 | 第64-65页 |
| ·图像处理 | 第65-68页 |
| ·目标识别 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·论文工作总结 | 第69页 |
| ·研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第75页 |