仿人多指灵巧手抓持控制系统及柔顺控制策略
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外仿人多指灵巧手的研究概况 | 第9-13页 |
| ·国外仿人多指灵巧手的发展状况 | 第9-12页 |
| ·国内仿人多指灵巧手的发展状况 | 第12-13页 |
| ·仿人多指灵巧手控制方法的发展状况 | 第13-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 仿人多指灵巧手柔顺控制系统总体方案的设计 | 第16-26页 |
| ·控制系统的功能 | 第16-17页 |
| ·总体设计方案 | 第17-20页 |
| ·仿人多指灵巧手控制系统方案详述 | 第20-24页 |
| ·上位机控制规划层 | 第22页 |
| ·运动控制协调层 | 第22-23页 |
| ·单指控制层 | 第23-24页 |
| ·手指的驱动系统方案详述 | 第24-25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第3章 仿人多指灵巧手气动驱动系统的设计 | 第26-36页 |
| ·多指灵巧手气动驱动系统方案设计 | 第26-28页 |
| ·气动回路中元器件的选择 | 第28-29页 |
| ·驱动元件选择－气动人工肌肉 | 第29-33页 |
| ·气动人工肌肉的结构及工作原理 | 第29-30页 |
| ·自制气动人工肌肉 | 第30-32页 |
| ·气动人工肌肉结构几何参数的选择 | 第32-33页 |
| ·高速开关阀的结构及工作原理 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 仿人多指灵巧手控制系统的设计 | 第36-58页 |
| ·灵巧手控制系统硬件电路的整体规划 | 第36-39页 |
| ·控制系统硬件电路的整体规划 | 第36-37页 |
| ·控制灵巧手主芯片的选择 | 第37-39页 |
| ·电源及元器件的选用 | 第39页 |
| ·手指控制系统硬件电路设计 | 第39-46页 |
| ·C8051F040 主控制电路的设计 | 第39-40页 |
| ·手指指尖触力传感器放大电路模块的设计 | 第40-41页 |
| ·手指关节角度传感器放大电路模块的设计 | 第41-42页 |
| ·驱动电路模块的设计 | 第42-43页 |
| ·通信电路模块的设计 | 第43-44页 |
| ·显示模块的电路设计 | 第44-45页 |
| ·电源电路设计 | 第45-46页 |
| ·DSP 系统硬件电路设计 | 第46-47页 |
| ·LF2407A DSP 主控电路设计 | 第46页 |
| ·LF2407A DSP 通讯及外扩电路设计 | 第46-47页 |
| ·灵巧手控制系统的软件设计 | 第47-56页 |
| ·软件环境简介 | 第47页 |
| ·灵巧手人机交互界面的设计 | 第47-48页 |
| ·手指控制软件功能介绍 | 第48-49页 |
| ·手指控制模块总流程 | 第49-50页 |
| ·ADC 程序设计 | 第50-52页 |
| ·CAN 总线驱动程序的设计 | 第52-54页 |
| ·串口通信程序设计 | 第54-55页 |
| ·PWM 模块程序设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 灵巧手柔顺控制策略仿真与实验 | 第58-76页 |
| ·控制策略的选用 | 第58-59页 |
| ·实验平台构建 | 第59-61页 |
| ·手指控制系统的仿真及实验验证 | 第61-75页 |
| ·高速开关阀数学模型的建立 | 第61-63页 |
| ·自制气动人工肌肉静态模型的建立 | 第63-65页 |
| ·自制气动人工肌肉动态模型的建立 | 第65-67页 |
| ·手指单关节动力学模型的建立 | 第67页 |
| ·高速开关阀占空比与关节角度变化的实验验证 | 第67-69页 |
| ·自制气动人工肌肉的实验验证 | 第69-71页 |
| ·单指阻抗控制模型的建立及实验验证 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论 | 第76-78页 |
| ·本文总结 | 第76-77页 |
| ·后续的工作 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第83页 |
