| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·应用背景和意义 | 第8-11页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 CANopen通讯协议分析 | 第13-36页 |
| ·CANopen通讯协议简介 | 第13-16页 |
| ·CANopen协议软件设计流程 | 第16-21页 |
| ·CANopen预定义连接设置 | 第21-23页 |
| ·状态初始化程序 | 第23-27页 |
| ·CANopen协议栈设计 | 第27-36页 |
| 3 基于 DSP TMS320F2812 的 CANopen 从节点设计 | 第36-52页 |
| ·硬件平台搭建 | 第36-37页 |
| ·CAN总线网络硬件测试 | 第37-40页 |
| ·从节点初始化 | 第40-42页 |
| ·中断程序设计 | 第42-48页 |
| ·接收发送程序设计 | 第48-50页 |
| ·程序与应用设备接口 | 第50-52页 |
| 4 实验结果、总结及展望 | 第52-67页 |
| ·实验结果 | 第52-65页 |
| ·全文总结和展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |