| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题背景和意义 | 第11-12页 |
| ·GPS 信号中存在的多普勒频移问题 | 第12页 |
| ·初始对准技术 | 第12-13页 |
| ·捷联导航算法发展及国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究方向及论文内容 | 第15-16页 |
| 第二章 多普勒频移对 GPS 信号捕获和跟踪影响的分析 | 第16-30页 |
| ·GPS 系统中的多普勒频移 | 第16-19页 |
| ·多普勒效应 | 第16页 |
| ·多普勒频移的计算 | 第16-17页 |
| ·多普勒频移的范围及规律 | 第17-19页 |
| ·GPS 信号捕获技术及多普勒频移对信号捕获的影响 | 第19-22页 |
| ·GPS 信号捕获原理 | 第19-20页 |
| ·GPS 信号捕获常用算法 | 第20-22页 |
| ·多普勒频移对信号捕获的影响 | 第22页 |
| ·GPS 信号跟踪技术及多普勒频移对信号跟踪的影响 | 第22-29页 |
| ·载波跟踪环 | 第23-27页 |
| ·码跟踪环 | 第27-29页 |
| ·多普勒频移对信号跟踪的影响 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 捷联惯导系统的初始对准技术 | 第30-49页 |
| ·捷联罗经对准方法 | 第30-37页 |
| ·平台惯导系统罗经对准原理 | 第30-32页 |
| ·捷联惯导系统罗经对准算法 | 第32-35页 |
| ·捷联罗经对准仿真分析 | 第35-37页 |
| ·基于逆向算法的捷联罗经对准 | 第37-42页 |
| ·逆向捷联罗经对准算法 | 第37-38页 |
| ·捷联罗经逆向算法仿真分析 | 第38-42页 |
| ·卡尔曼滤波在初始对准中的应用 | 第42-48页 |
| ·卡尔曼滤波器的基本原理 | 第42-44页 |
| ·捷联惯导静基座初始对准模型 | 第44-47页 |
| ·卡尔曼滤波初始对准仿真 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 高动态环境下捷联惯导姿态更新算法研究 | 第49-64页 |
| ·四元数法 | 第49-52页 |
| ·四元数定义 | 第49页 |
| ·四元数与姿态矩阵间的关系 | 第49-50页 |
| ·四元数微分方程及常用求解方法 | 第50-52页 |
| ·姿态更新计算的等效旋转矢量算法 | 第52-55页 |
| ·旋转矢量的定义及其四元数的关系 | 第52页 |
| ·等效旋转矢量微分方程 | 第52-53页 |
| ·旋转矢量与姿态四元数间的关系 | 第53页 |
| ·旋转矢量的求解方法 | 第53-55页 |
| ·圆锥运动环境下等效旋量算法的优化 | 第55-61页 |
| ·锥运动的描述 | 第55-57页 |
| ·精度判断准则 | 第57-58页 |
| ·旋转矢量优化算法 | 第58-61页 |
| ·姿态更新算法仿真分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 高动态环境下捷联惯导速度更新算法研究 | 第64-72页 |
| ·速度计算中的划船效应产生机理 | 第64-66页 |
| ·划船效应补偿算法 | 第66-67页 |
| ·划船效应补偿项的优化算法 | 第67-71页 |
| ·精度判断准则 | 第68-69页 |
| ·划船优化算法 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 基于 SINS 的多普勒频移估算实验 | 第72-85页 |
| ·GPS 卫星运动状态估算 | 第72-74页 |
| ·广播星历参数 | 第72页 |
| ·卫星在地球坐标系速度的计算 | 第72-73页 |
| ·卫星速度估算仿真实验 | 第73-74页 |
| ·接收机运动状态估算 | 第74-81页 |
| ·静态实验 | 第75-77页 |
| ·高动态试验 | 第77-81页 |
| ·多普勒频移估算 | 第81-84页 |
| ·静态实验 | 第82页 |
| ·高动态实验 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·本文回顾及总结 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第91页 |
