微型航姿参考系统中微机械陀螺温度误差及补偿算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第11-12页 |
| ·微机械陀螺的国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·微机械陀螺的国内研究现状 | 第13页 |
| ·陀螺温度误差研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究的主要内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 航姿参考系统基本理论及工作原理 | 第17-33页 |
| ·常用坐标系介绍 | 第17-20页 |
| ·常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| ·姿态矩阵与坐标转换 | 第18-20页 |
| ·姿态算法 | 第20-27页 |
| ·四元数法 | 第20-25页 |
| ·四元数的基本概念 | 第21-22页 |
| ·四元数与姿态矩阵的关系 | 第22-23页 |
| ·四元数微分方程 | 第23-25页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第27-30页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第27-28页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第28-30页 |
| ·微型航姿参考系统工作原理 | 第30-32页 |
| ·微机械陀螺的姿态解算原理 | 第30-31页 |
| ·磁强计及加速度计的姿态解算原理. | 第31-32页 |
| ·载体的俯仰角和横滚角测量 | 第31页 |
| ·载体的航向角测量 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微机械陀螺误差理论研究 | 第33-44页 |
| ·硅微陀螺结构和工作原理 | 第33-34页 |
| ·微机械陀螺动力学原理 | 第34-37页 |
| ·动力学分析 | 第34-36页 |
| ·结构灵敏度分析 | 第36-37页 |
| ·微机械陀螺温度误差来源 | 第37-43页 |
| ·材料温度特性 | 第38-39页 |
| ·正交误差 | 第39-43页 |
| ·随机漂移误差 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 微机械陀螺温度补偿算法 | 第44-60页 |
| ·最小二乘多项式拟合 | 第44-47页 |
| ·最小二乘估计简单原理 | 第44-45页 |
| ·多项式拟合 | 第45-47页 |
| ·BP 神经网络算法 | 第47-53页 |
| ·神经网络基础 | 第47-49页 |
| ·神经网络特点 | 第47-48页 |
| ·神经网络结构 | 第48-49页 |
| ·BP 神经网络 | 第49-51页 |
| ·BP 神经网络学习算法 | 第51-52页 |
| ·学习过程 | 第52-53页 |
| ·受控马氏链方法 | 第53-59页 |
| ·马尔可夫过程 | 第53页 |
| ·马尔可夫链 | 第53-56页 |
| ·动态系统马氏链描述 | 第56-58页 |
| ·状态转移概率矩阵 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 温度实验及补偿结果分析 | 第60-82页 |
| ·微机械陀螺温度实验 | 第60-72页 |
| ·微陀螺仪简介 | 第60-62页 |
| ·硬件电路设计 | 第62-66页 |
| ·系统总体设计 | 第62页 |
| ·各硬件模块设计 | 第62-65页 |
| ·电路板设计 | 第65-66页 |
| ·数据采集系统 | 第66-68页 |
| ·ADIS16350 数据格式 | 第66-67页 |
| ·采集程序 | 第67-68页 |
| ·数据采集实验 | 第68-72页 |
| ·最小二乘建模补偿 | 第72-74页 |
| ·BP 神经网络建模补偿 | 第74-76页 |
| ·受控马氏链建模补偿 | 第76-80页 |
| ·基于一阶受控马尔可夫链温度模型的建立与辨识 | 第76-78页 |
| ·马尔可夫链模型仿真 | 第78-80页 |
| ·实验结果分析 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文的总结 | 第82-83页 |
| ·本文研究内容的展望 | 第83-84页 |
| 参考 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第89-91页 |
