| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人研究状况和发展趋势 | 第9-14页 |
| ·国内外移动机器人研究状况 | 第9-11页 |
| ·移动机器人研究的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·移动机器人常用的传感器 | 第13-14页 |
| ·移动机器人导航技术的发展现状 | 第14-19页 |
| ·移动机器人导航方法概述 | 第14-17页 |
| ·移动机器人导航技术的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·基于彩色路标识别导航技术的研究重点 | 第18-19页 |
| ·课题来源及主要研究工作安排 | 第19-21页 |
| 第2章 基于移动机器人视觉的彩色路标识别 | 第21-40页 |
| ·导航路标图像的处理技术 | 第21-26页 |
| ·图像预处理 | 第21-23页 |
| ·图像分割 | 第23-26页 |
| ·本文所采用的识别技术 | 第26-31页 |
| ·交通标志识别 | 第31-40页 |
| ·彩色交通标志识别方法概述 | 第32-34页 |
| ·Hu不变矩 | 第34-35页 |
| ·改进的不变矩 | 第35-37页 |
| ·MATLAB仿真实验 | 第37-40页 |
| 第3章 基于多传感器信息融合的导航方法设计 | 第40-51页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第40-42页 |
| ·传感器数据处理 | 第42-46页 |
| ·单目视觉传感器 | 第42-43页 |
| ·超声波传感器 | 第43-46页 |
| ·视觉与超声传感器的融合 | 第46-51页 |
| ·神经网络融合方法 | 第46-47页 |
| ·MATLAB仿真实验 | 第47-51页 |
| 第4章 WiRobotX80智能机器人自主导航系统组成 | 第51-58页 |
| ·系统总体结构组成 | 第51-52页 |
| ·机器人控制系统组成及特点 | 第52-53页 |
| ·视觉系统组成 | 第53-58页 |
| ·视觉系统的硬件结构 | 第54-56页 |
| ·视觉系统的软件结构 | 第56-58页 |
| 第5章 导航系统软件设计 | 第58-68页 |
| ·系统软件结构概述 | 第58-61页 |
| ·图像处理与识别软件实现 | 第61-63页 |
| ·WiRobot SDK软件开发平台 | 第63-64页 |
| ·导航系统软件设计结果 | 第64-65页 |
| ·实验小结 | 第65-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74页 |