基于DSP的倒立摆控制系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·倒立摆控制系统简介 | 第10-12页 |
| ·控制理论发展概况 | 第10-11页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统控制原理简介 | 第12页 |
| ·倒立摆系统稳定性研究的意义 | 第12-13页 |
| ·倒立摆研究的发展状况 | 第13-14页 |
| ·论文工作介绍 | 第14-16页 |
| 第二章 倒立摆数学模型的建立及系统分析 | 第16-30页 |
| ·倒立摆数学模型的建立方法 | 第16-17页 |
| ·倒立摆数学模型建立 | 第17-26页 |
| ·一级倒立摆数学模型建立 | 第18-20页 |
| ·二级倒立摆数学模型建立 | 第20-22页 |
| ·倒立摆数学模型的线性化 | 第22-26页 |
| ·倒立摆系统分析 | 第26-29页 |
| ·一级倒立摆运动特性仿真 | 第27-28页 |
| ·二级倒立摆运动特性仿真 | 第28-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第三章 倒立摆系统的控制器设计及仿真 | 第30-48页 |
| ·倒立摆系统方程分析 | 第30-31页 |
| ·控制方案选择 | 第31页 |
| ·常规PID控制器设计 | 第31-34页 |
| ·状态空间反馈控制器设计 | 第34-39页 |
| ·全状态反馈设计 | 第34-37页 |
| ·观测器设计 | 第37-39页 |
| ·冗余控制器设计 | 第39-46页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第40-42页 |
| ·一级倒立摆系统得最大稳定区域求解 | 第42-44页 |
| ·冗余控制器的实现 | 第44-46页 |
| ·本章小节 | 第46-48页 |
| 第四章 系统硬件构成 | 第48-62页 |
| ·TMS320C24x系列DSP概述 | 第48-51页 |
| ·TMS320LF2407A介绍 | 第49-51页 |
| ·系统硬件电路结构 | 第51-61页 |
| ·系统主电路结构(DSP最小系统) | 第51-57页 |
| ·外围电路 | 第57-61页 |
| ·本章小节 | 第61-62页 |
| 第五章 系统软件构成 | 第62-72页 |
| ·DSP软件开发环境设定 | 第62-67页 |
| ·CMD文件 | 第63-65页 |
| ·中断矢量表 | 第65-67页 |
| ·软件系统概述 | 第67-68页 |
| ·系统初始化模块 | 第67页 |
| ·数据采集及滤波模块 | 第67-68页 |
| ·数字控制模块 | 第68页 |
| ·PWM输出模块 | 第68页 |
| ·故障检测处理模块 | 第68页 |
| ·显示模块 | 第68页 |
| ·通信模块 | 第68页 |
| ·主程序清单 | 第68-71页 |
| ·本章小节 | 第71-72页 |
| 第六章 系统实验及结果分析 | 第72-80页 |
| ·控制系统实验平台 | 第72页 |
| ·实验结果 | 第72-75页 |
| ·实验问题分析及探讨 | 第75-78页 |
| ·倒立摆系统非线性因素分析 | 第75-77页 |
| ·倒立摆系统干扰分析 | 第77-78页 |
| ·系统误差 | 第78页 |
| ·采样周期的选取 | 第78-79页 |
| ·本章小节 | 第79-80页 |
| 结束语 | 第80-82页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第82-83页 |
| 独创性声明 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录 | 第88-90页 |
