一体化电机转子绕线机器人研究

1 绪论	第1-11页
·本课题研究的背景	第7-8页
·本课题研究的目的与意义	第8-9页
·本课题研究的难点和主要内容	第9-11页
·本课题的研究难点	第9页
·本课题研究的主要内容	第9-11页
2 绕线机器人机构设计与分析	第11-31页
·引言	第11页
·一体化电机转子绕线工艺	第11-13页
·绕线机器人的仿生机构设计	第13-17页
·绕线难点分析	第13-14页
·人手绕线运动分析	第14-15页
·绕线机器人机构组成	第15-17页
·绕线机器人绕线方案	第17-23页
·层绕法	第17-19页
·分段绕法	第19-22页
·层绕和分段绕相结合的方法	第22-23页
·绕线机器人数学模型	第23-30页
·摆叉动力学方程	第23-25页
·机器人姿态描述法	第25-28页
·机械手数学模型	第28-30页
·本章小结	第30-31页
3 绕线机器人超硬线张力系统研究	第31-52页
·引言	第31页
·张力大小的确定	第31-32页
·机械夹板式开环张力系统分析	第32-39页
·张力系统组成及工作原理	第32-33页
·线在线轮上的力学分析	第33-35页
·机械夹板式张力系统力学分析	第35-39页
·张力波动的不确定性	第39-41页
·绕线过程中，回线量较大	第39页
·绕线工艺引起的张力波动	第39页
·工件轴与回转轴的安装偏心	第39-41页
·闭环张力系统设计与分析	第41-50页
·直流电机制动式张力控制方案	第41-42页
·闭环张力系统工作原理	第42-44页
·张力数学模型的建立	第44-46页
·闭环张力系统的最优鲁棒控制	第46-49页
·最优鲁棒控制的仿真分析	第49-50页
·本章小结	第50-52页
4 绕线机器人控制系统的研究	第52-65页
·引言	第52页
·绕线机器人的总体控制方案	第52-64页
·绕线机器人的运动过程及控制要求	第52-53页
·绕线机器人控制系统硬件部分设计	第53-58页
·绕线机器人控制系统软件部分设计	第58-64页
·本章小结	第64-65页
5 总结与展望	第65-67页
致谢	第67-68页
参考文献	第68-71页
附录	第71页