| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-10页 |
| 附表索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-13页 |
| ·课题的研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外机器人轨迹规划技术的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的研究目标及内容 | 第16-18页 |
| ·本文的研究目标 | 第16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 多目标优化方法及相关算法简介 | 第18-29页 |
| ·多目标优化问题简介 | 第18页 |
| ·多目标优化问题描述 | 第18-19页 |
| ·进化算法 | 第19-22页 |
| ·带精英策略的非支配排序遗传算法 | 第22-26页 |
| ·遗传算法简介 | 第22页 |
| ·带精英策略的非支配排序遗传算法简介 | 第22-23页 |
| ·NSGA-Ⅱ算法的基本流程 | 第23-26页 |
| ·差分进化算法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人轨迹规划的数理基础 | 第29-51页 |
| ·齐次变换 | 第29-33页 |
| ·齐次坐标 | 第29-30页 |
| ·齐次变换 | 第30-32页 |
| ·变换方程 | 第32-33页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第33-41页 |
| ·连杆坐标系的确定 | 第33-35页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第35-36页 |
| ·机器人运动学方程 | 第36-39页 |
| ·机器人的雅可比矩阵 | 第39-41页 |
| ·机器人动力学模型 | 第41-50页 |
| ·刚体的动力学方程的一般形式 | 第41页 |
| ·机器人的动力学方程及其简化 | 第41-48页 |
| ·斯坦福机器人的动力学方程 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人最小代价轨迹规划 | 第51-61页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第51-52页 |
| ·轨迹规划空间 | 第52页 |
| ·机器人性能指标简介 | 第52-53页 |
| ·优化数学模型的建立 | 第53-60页 |
| ·机器人最优轨迹规划问题的描述 | 第54-55页 |
| ·关节轨迹的构造函数推导 | 第55-58页 |
| ·约束方程的推导 | 第58-59页 |
| ·初始值的选择与确定 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实例仿真 | 第61-67页 |
| ·初始条件的设置 | 第61-62页 |
| ·初始条件 | 第61页 |
| ·约束条件 | 第61页 |
| ·关节空间关键点位置及初始值的确定 | 第61-62页 |
| ·算法参数的选择 | 第62-63页 |
| ·基于精英策略的非支配排序遗传算法参数设定 | 第62页 |
| ·差分进化算法参数设定 | 第62-63页 |
| ·权值的选择 | 第63页 |
| ·仿真结果 | 第63-66页 |
| ·两种算法的对比 | 第63-64页 |
| ·两种算法所得机器人的各关节位移、速度、加速度、跃度曲线 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第74页 |