基于模糊PID控制的转塔伺服系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·研究现状 | 第14-19页 |
| ·伺服系统概述 | 第14-17页 |
| ·模糊控制概述 | 第17-18页 |
| ·齿隙非线性概述 | 第18-19页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 转塔伺服系统及被控对象的数学建模 | 第20-41页 |
| ·伺服系统的组成及控制方式 | 第20-23页 |
| ·伺服系统的组成 | 第20-21页 |
| ·伺服系统的结构与控制方式 | 第21-23页 |
| ·转塔伺服系统组成及各部分功能介绍 | 第23-30页 |
| ·控制器 | 第23-24页 |
| ·电机驱动器 | 第24-27页 |
| ·直流伺服电机 | 第27页 |
| ·转塔机械传动系统 | 第27-29页 |
| ·位置检测反馈装置 | 第29-30页 |
| ·转塔伺服系统数学模型的建立 | 第30-36页 |
| ·校正环节（控制器）模型 | 第31页 |
| ·电机驱动放大环节数学模型 | 第31-32页 |
| ·伺服电机数学模型 | 第32-34页 |
| ·机械传动系统数学模型 | 第34-35页 |
| ·检测环节数学模型 | 第35-36页 |
| ·转塔伺服系统的整体数学模型 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 伺服系统控制方法及仿真研究 | 第41-52页 |
| ·PID 控制器设计 | 第41-49页 |
| ·模拟 PID 调节器 | 第41-45页 |
| ·PID 控制规律的离散化 | 第45-46页 |
| ·数字 PID 控制算法的改进 | 第46-49页 |
| ·PID 控制器参数整定 | 第49-50页 |
| ·PID 控制器建模与仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 转塔伺服系统模糊PID控制器设计与仿真 | 第52-67页 |
| ·PID 模糊控制系统结构 | 第52-54页 |
| ·PID 模糊控制系统组成 | 第52-53页 |
| ·模糊控制系统的输入输出变量设计 | 第53-54页 |
| ·PID 模糊控制规律 | 第54页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第54-63页 |
| ·被控量的模糊化设计 | 第54-55页 |
| ·量化因子与隶属度函数的确定 | 第55-58页 |
| ·模糊控制规则的设定与解模糊 | 第58-62页 |
| ·模糊控制规则的调整方法 | 第62-63页 |
| ·转塔伺服系统模糊控制仿真研究 | 第63-66页 |
| ·FIS 与 Simulink 的连接 | 第63-64页 |
| ·仿真结果及分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 齿隙非线性对转塔伺服系统的影响 | 第67-82页 |
| ·齿隙非线性特性 | 第67-70页 |
| ·齿隙的物理模型 | 第67-68页 |
| ·齿隙的非线性分析 | 第68-70页 |
| ·齿隙非线性模型的建立 | 第70-72页 |
| ·迟滞模型 | 第70-71页 |
| ·死区模型 | 第71-72页 |
| ·振冲模型 | 第72页 |
| ·齿隙非线性的补偿 | 第72-76页 |
| ·齿隙逆模型补偿 | 第73-76页 |
| ·从机械设计角度补偿齿隙非线性的方法 | 第76-81页 |
| ·刚性调整法 | 第76-77页 |
| ·柔性调整法 | 第77-80页 |
| ·中心距调整法 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 结论 | 第82-83页 |
| ·主要研究结论 | 第82页 |
| ·工作 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 附录 A 攻读学位期间所 发表的 学术论文目录 | 第87页 |
