基于Internet的机器人遥操作系统的网络延时建模研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人遥操作系统的产生和发展 | 第9-11页 |
| ·Internet的产生和发展 | 第11-14页 |
| ·基于网络的机器人遥操作系统的发展现状 | 第14-15页 |
| ·网络延时建模的作用与意义 | 第15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 基于INTERNET的机器人遥操作系统 | 第17-23页 |
| ·机器人遥操作系统的结构 | 第17-19页 |
| ·机器人遥操作系统的特征 | 第19-20页 |
| ·遥操作系统的构成特点 | 第19-20页 |
| ·网络通信环节数据传输特征 | 第20页 |
| ·机器人遥操作系统控制延迟产生的原因 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-23页 |
| 第3章 INTERNET网络延迟特性分析 | 第23-37页 |
| ·Internet的结构和接入方式 | 第23-25页 |
| ·Internet的物理结构 | 第23-24页 |
| ·Internet的接入方式 | 第24-25页 |
| ·Internet协议 | 第25-32页 |
| ·用户数据报协议UDP | 第26-28页 |
| ·传输控制协议TCP | 第28-32页 |
| ·网络延迟产生的原因 | 第32-34页 |
| ·路由延迟 | 第32-33页 |
| ·ADU在网络上的传输延迟 | 第33-34页 |
| ·网络延迟特性的分析方法 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-37页 |
| 第4章 网络延时建模 | 第37-47页 |
| ·传统的网络延时建模方法 | 第37-39页 |
| ·基于平移gamma分布的网络延时建模 | 第39-41页 |
| ·gamma分布 | 第39-40页 |
| ·平移gamma分布 | 第40-41页 |
| ·用平移gamma分布建模的优势 | 第41页 |
| ·平移gamma分布的参数估计 | 第41-46页 |
| ·矩估计法 | 第42-43页 |
| ·极大似然估计法 | 第43-44页 |
| ·最小二乘法 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第5章 网络延迟测试实验及结果分析 | 第47-77页 |
| ·网络延迟测试软件设计 | 第47-49页 |
| ·基于TCP协议的网络延迟测试程序设计 | 第47-48页 |
| ·基于UDP协议的网络延迟测试程序设计 | 第48-49页 |
| ·实验条件 | 第49-52页 |
| ·实验结果 | 第52-75页 |
| ·沈自所—沈农大实验 | 第53-57页 |
| ·沈阳—石家庄实验 | 第57-64页 |
| ·沈阳—香港实验 | 第64-69页 |
| ·沈阳—美国实验 | 第69-75页 |
| ·实验数据的统计分析 | 第75页 |
| ·小结 | 第75-77页 |
| 第6章 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
