| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·伺服系统中工业以太网应用背景 | 第7-12页 |
| ·实时操作系统 | 第12-13页 |
| ·本文研究的背景和任务 | 第13-15页 |
| 第二章 伺服系统硬件平台配置 | 第15-28页 |
| ·伺服系统硬件平台总体概述 | 第15-22页 |
| ·DSP TMS320F2812 | 第16-18页 |
| ·以太网控制器RTL8019AS | 第18-21页 |
| ·USB总线接口芯片CH375 | 第21-22页 |
| ·下位多路伺服控制器硬件设计 | 第22-28页 |
| ·DSP与以太网控制器接口电路设计 | 第22-25页 |
| ·DSP与USB总线控制器CH375接口电路设计 | 第25-26页 |
| ·电源电路设计 | 第26-27页 |
| ·复位电路设计 | 第27页 |
| ·SRAM存储器接口电路设计 | 第27-28页 |
| 第三章 PC机上Vxworks实时操作系统配置过程 | 第28-38页 |
| ·Vxworks实时操作系统与Tornado | 第28-33页 |
| ·Vxworks实时操作系统的特点 | 第28-29页 |
| ·Vxworks网络栈 | 第29-32页 |
| ·Vxworks板级支持包(BSP) | 第32-33页 |
| ·PC机上Vxworks实时操作系统移植 | 第33-38页 |
| ·Vxworks的BSP引导映象配置 | 第33-35页 |
| ·Vxworks系统镜像文件编译 | 第35-38页 |
| 第四章 伺服控制上位机端软件设计 | 第38-57页 |
| ·Vxworks图形界面开发 | 第38-43页 |
| ·WindML多媒体组件 | 第38-39页 |
| ·WindML下图形界面开发 | 第39-43页 |
| ·Vxworks网络通讯软件设计 | 第43-57页 |
| ·Vxworks上的网络通信编程 | 第43-48页 |
| ·伺服系统以太网报文格式 | 第48-50页 |
| ·Vxworks IP组播配置 | 第50-54页 |
| ·伺服系统组播报文结构设计 | 第54-57页 |
| 第五章 下位多路伺服控制器端软件设计 | 第57-71页 |
| ·DSP上通信软件设计 | 第57-61页 |
| ·DSP端基于USB软件设计 | 第61-66页 |
| ·DSP Bootloader实现伺服控制器软件升级 | 第66-71页 |
| 第六章 伺服系统网络通信平台测试与分析 | 第71-79页 |
| ·PC机移植Vxworks实验 | 第71-73页 |
| ·伺服系统网络通信测试 | 第73-76页 |
| ·伺服控制上位机人机界面测试 | 第76-77页 |
| ·USB测试实验 | 第77-79页 |
| 第七章 综合电源系统设计 | 第79-87页 |
| ·电源系统硬件设计 | 第79-83页 |
| ·直流变换环节 | 第80-82页 |
| ·逆变环节 | 第82-83页 |
| ·软件部分设计 | 第83-84页 |
| ·电源系统中的磁设计 | 第84-85页 |
| ·电源系统波形测试结果 | 第85-87页 |
| 第八章 全文总结 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附录 | 第93页 |