| 内容提要 | 第1-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外管道作业机器人技术综述 | 第11-18页 |
| ·介质压差驱动的管内作业装置—PIG | 第11-13页 |
| ·具有自主行走能力的管内移动机器人 | 第13-15页 |
| ·管内轮式驱动机器人课题的研究背景与技术现状 | 第15-18页 |
| ·课题的研究内容、研究目标以及拟解决的关键问题 | 第18-21页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-21页 |
| ·研究目标 | 第21页 |
| ·拟解决的关键问题 | 第21页 |
| ·课题来源 | 第21-22页 |
| ·本课题项目的特色与创新之处 | 第22-23页 |
| 第二章 管道机器人三轴差动式驱动单元的设计研究 | 第23-48页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·三轴差动式驱动单元的结构与机构原理 | 第23-24页 |
| ·驱动单元的三轴差速机构及其差速特性 | 第24-30页 |
| ·三轴差动式驱动单元的差速机构 | 第24-25页 |
| ·三轴差动式驱动单元的差速特性 | 第25-26页 |
| ·三轴差速器力矩特性分析 | 第26-28页 |
| ·三轴差速器动力学仿真分析 | 第28-30页 |
| ·三轴差动式驱动单元管径适应机构及其力学特性 | 第30-34页 |
| ·三轴差动式驱动单元的管径适应机构 | 第30-31页 |
| ·三轴差动式驱动单元管径适应机构的力学特性 | 第31-34页 |
| ·三轴差动式驱动单元的行走力学特性 | 第34-35页 |
| ·三轴差动式驱动单元行走特性的虚拟实验 | 第35-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 三轴差动式管道机器人驱动单元弯管通过性的研究 | 第48-77页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·管道机器人驱动单元在弯管处的行走特性 | 第48-58页 |
| ·运动轨迹方程 | 第48-54页 |
| ·差速方程 | 第54-56页 |
| ·机器人在弯管处的平衡方程 | 第56-58页 |
| ·管道机器人驱动单元在弯管处行走的虚拟实验 | 第58-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第四章 基于传动精度的驱动单元工艺优化设计 | 第77-91页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·驱动单元支撑板孔系加工中的工艺优化设计 | 第77-82页 |
| ·公式推导 | 第78-80页 |
| ·应用实例 | 第80-82页 |
| ·驱动单元装配中的工艺优化设计 | 第82-89页 |
| ·差速圆锥齿轮副调整间隙分析 | 第84-86页 |
| ·差速圆锥齿轮副齿顶隙变化量分析 | 第86-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第五章 驱动单元的加速寿命实验研究 | 第91-103页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·定量加速寿命试实验原理与方案设计 | 第91-93页 |
| ·定量加速寿命试验原理 | 第91-92页 |
| ·定量加速寿命试验方案设计 | 第92-93页 |
| ·管道机器人定量加速寿命试验分析 | 第93-102页 |
| ·定量加速寿命试验环境与条件 | 第93-95页 |
| ·定量加速寿命试验 | 第95-99页 |
| ·定量加速寿命试验分析 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 管内移动机器人三轴差动单元可靠性分析 | 第103-119页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·三轴差速器的结构与工作原理 | 第103-104页 |
| ·故障分析 | 第104-109页 |
| ·建立故障树 | 第104-106页 |
| ·故障树分析 | 第106-107页 |
| ·故障树基本事件结构重要度分析 | 第107-109页 |
| ·管道机器人典型故障树定量分析 | 第109-117页 |
| ·基本事件的发生概率 | 第109-112页 |
| ·基本事件的概率重要度 | 第112-115页 |
| ·基本事件的临界重要度 | 第115-117页 |
| ·改进设计 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 结论与展望 | 第119-122页 |
| ·结论 | 第119-120页 |
| ·展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和参加科研情况 | 第132-134页 |
| 摘要 | 第134-137页 |
| ABSTRACT | 第137-140页 |
| 致谢 | 第140页 |