嵌入式视觉导航智能小车系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·自动导航小车研究概况 | 第10-14页 |
| ·AGV概述 | 第10-11页 |
| ·AGV导航技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·视觉导航技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第14-16页 |
| ·嵌入式系统的定义和特点 | 第14-15页 |
| ·嵌入式系统的发展现状 | 第15-16页 |
| ·本课题的提出以及研究的目的和内容 | 第16-18页 |
| ·本课题的提出 | 第16-17页 |
| ·本课题研究的目的和内容 | 第17-18页 |
| ·论文的章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 嵌入式视觉导航AGV总体设计 | 第19-25页 |
| ·设计流程 | 第19-20页 |
| ·VNTES-1系统整体方案设计 | 第20-22页 |
| ·需求分析 | 第20页 |
| ·整体方案设计 | 第20-22页 |
| ·嵌入式开发板选型 | 第22-23页 |
| ·嵌入式操作系统选择 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 VNTES-1硬件系统设计 | 第25-41页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第25-27页 |
| ·基于S3C2410的嵌入式模块 | 第27-32页 |
| ·S3C2410微处理器 | 第27-28页 |
| ·S3C2410的核心板电路设计 | 第28-31页 |
| ·S3C2410的UART串口电路 | 第31页 |
| ·JTAG接口电路 | 第31-32页 |
| ·图像采集模块 | 第32-33页 |
| ·摄像头结构 | 第32-33页 |
| ·USB接口电路 | 第33页 |
| ·基于CPLD的电机驱动模块 | 第33-39页 |
| ·伺服电机PWM调速原理 | 第34-35页 |
| ·基于CPLD的PWM信号发生器设计 | 第35-36页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第36-39页 |
| ·车载电源模块 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 路径识别策略研究 | 第41-56页 |
| ·路径识别策略方案设计 | 第41-42页 |
| ·基于嵌入式的实时图像处理 | 第42-47页 |
| ·图像重采集 | 第42-43页 |
| ·路径图像灰度化 | 第43页 |
| ·图像模糊去噪 | 第43-45页 |
| ·提取路径边缘信息 | 第45-46页 |
| ·识别预瞄点 | 第46-47页 |
| ·摄像头标定研究 | 第47-55页 |
| ·图像深度信息损失 | 第47-48页 |
| ·摄像头成像模型研究 | 第48页 |
| ·车载式摄像头标定 | 第48-54页 |
| ·摄像头标定实验 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 路径跟踪策略研究 | 第56-74页 |
| ·VNTES-1控制系统研究 | 第56-61页 |
| ·预瞄控制策略 | 第56-57页 |
| ·基于预瞄策略的控制量选取 | 第57-59页 |
| ·VNTES-1的运动学模型 | 第59-60页 |
| ·直流伺服电机模型 | 第60-61页 |
| ·模糊-PID双模控制器 | 第61-62页 |
| ·模糊控制器设计 | 第62-69页 |
| ·模糊控制概述 | 第62页 |
| ·模糊控制器结构设计 | 第62-63页 |
| ·模糊化及模糊划分 | 第63-66页 |
| ·模糊规则设计 | 第66-67页 |
| ·模糊推理的简化 | 第67-68页 |
| ·模糊控制的不足 | 第68-69页 |
| ·PID控制器设计 | 第69-71页 |
| ·PID控制器结构设计 | 第69-70页 |
| ·PID参数整定 | 第70-71页 |
| ·路径丢失处理 | 第71-72页 |
| ·Matlab仿真实验 | 第72-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 第六章 软件系统实现 | 第74-84页 |
| ·软件系统总体设计 | 第74-75页 |
| ·软件系统平台构建 | 第75-79页 |
| ·开发环境的建立 | 第75-76页 |
| ·vivi的烧写 | 第76-77页 |
| ·ARM-Linux内核的移植 | 第77-79页 |
| ·图像采集软件设计 | 第79-82页 |
| ·基于Video4Linux的开发 | 第79-80页 |
| ·图像采集程序开发 | 第80-82页 |
| ·图像处理软件设计 | 第82-83页 |
| ·模糊-PID控制软件设计 | 第83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第七章 路面实验及总结与展望 | 第84-92页 |
| ·路面实验 | 第84-90页 |
| ·直线路径跟踪实验 | 第84-86页 |
| ·圆弧路径跟踪实验 | 第86-87页 |
| ·环形路径跟踪实验 | 第87-88页 |
| ·虚线路径跟踪实验 | 第88页 |
| ·自动寻找路径实验 | 第88-89页 |
| ·实验结果总结 | 第89-90页 |
| ·研究总结 | 第90-91页 |
| ·研究展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第97页 |
