| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·论文选题依据及其意义 | 第14-17页 |
| ·国内外相关问题的研究现状 | 第17-25页 |
| ·巴氏桁架的位置正解 | 第17-20页 |
| ·空间6-6 Stewart并联机构运动学正解 | 第20-22页 |
| ·变胞机构 | 第22-25页 |
| ·本论文的研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 非线性方程求解的基本理论 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·结式消元法 | 第26-31页 |
| ·Sylvester结式消元法 | 第26-28页 |
| ·迪克逊(Dixon)结式消元法 | 第28-31页 |
| ·GROEBNER基法 | 第31-34页 |
| ·Groebner基法基本概念 | 第31-33页 |
| ·Groebner基法的基本步骤 | 第33页 |
| ·Groebner基法的特点 | 第33-34页 |
| ·同伦连续法 | 第34-35页 |
| ·本章总结 | 第35-37页 |
| 第三章 9杆巴氏桁架的位置分析 | 第37-56页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于SYLVESTER结式消元法求第28种非平面9杆巴氏桁架的位置正解 | 第37-41页 |
| ·数学模型 | 第37-39页 |
| ·消元过程 | 第39-40页 |
| ·数值算例 | 第40-41页 |
| ·结论 | 第41页 |
| ·基于SYLVESTER结式消元法求第26种9杆巴氏桁架的位置正解 | 第41-47页 |
| ·数学模型 | 第41-43页 |
| ·消元过程 | 第43-45页 |
| ·数值算例 | 第45-47页 |
| ·结论 | 第47页 |
| ·基于SYLVESTER结式消元法求29种9杆巴氏桁架的位置正解 | 第47-54页 |
| ·数学模型 | 第48-50页 |
| ·消元过程 | 第50-53页 |
| ·数值算例 | 第53-54页 |
| ·结论 | 第54页 |
| ·本章总结 | 第54-56页 |
| 第四章 空间STEWART并联机构运动学正解 | 第56-67页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·数学模型 | 第56-57页 |
| ·消元过程 | 第57-61页 |
| ·求解分次字典序Grobner基 | 第58-59页 |
| ·减少结式阶数 | 第59页 |
| ·一元高次输入输出方程 | 第59-61页 |
| ·求解其它变量 | 第61页 |
| ·同伦连续法 | 第61页 |
| ·数值实例 | 第61-66页 |
| ·实例1 | 第61-63页 |
| ·实例2 | 第63-66页 |
| ·本章总结 | 第66-67页 |
| 第五章 新型并联变胞机构 | 第67-82页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·螺旋理论及修正的并联机构自由度计算公式 | 第67-69页 |
| ·新RT铰链 | 第69-70页 |
| ·新型并联变胞机构3P(RT)CR | 第70-78页 |
| ·5自由度构型 | 第72-75页 |
| ·4自由度构型 | 第75-76页 |
| ·3自由度构型 | 第76-78页 |
| ·机构自由度变换的基本条件 | 第78-79页 |
| ·纯转动轴线的选择 | 第79-80页 |
| ·本章总结 | 第80-82页 |
| 第六章 总结和展望 | 第82-86页 |
| ·总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 作者攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第96页 |
