| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·球形机器人的研究现状 | 第13-17页 |
| ·球形机器人动力学的研究现状 | 第17-20页 |
| ·机器人惯性参数辨识方法的研究现状 | 第20-22页 |
| ·柔性关节机械臂动力学建模与控制策略的研究现状 | 第22-24页 |
| ·机械臂关节面参数辨识方法的研究现状 | 第24-25页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 带有机械臂的球形机器人动力学研究 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·非完整系统动力学中的Kane方法 | 第27-30页 |
| ·完整约束和非完整约束 | 第28-29页 |
| ·Kane方程 | 第29-30页 |
| ·带有机械臂的球形机器人介绍 | 第30-32页 |
| ·机器人机构 | 第30-31页 |
| ·拓扑构型的描述 | 第31-32页 |
| ·带有机械臂的球形机器人运动学分析 | 第32-38页 |
| ·坐标系的建立 | 第32-34页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第34-35页 |
| ·运动分析 | 第35-38页 |
| ·基于Kane方程的带有机械臂球形机器人动力学模型 | 第38-41页 |
| ·偏角速度和偏速度 | 第38-39页 |
| ·广义惯性力 | 第39页 |
| ·广义主动力 | 第39-40页 |
| ·系统动力学模型 | 第40-41页 |
| ·带有机械臂球形机器人动力学仿真与分析 | 第41-46页 |
| ·算法步骤 | 第41-42页 |
| ·"长轴水平"的带有机械臂球形机器人直线运动仿真与分析 | 第42-44页 |
| ·带有机械臂球形机器人S曲线运动仿真与分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第三章 带有机械臂的欠驱动球形机器人惯性参数辨识研究 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·惯性参数 | 第48-50页 |
| ·质量分布非均匀的欠驱动球形机器人运动学与动力学方程 | 第50-53页 |
| ·质量分布非均匀的欠驱动球形机器人坐标系的建立 | 第50-51页 |
| ·质量分布非均匀的欠驱动球形机器人运动学分析 | 第51-52页 |
| ·质量分布非均匀的欠驱动球形机器人动力学模型 | 第52-53页 |
| ·欠驱动球形机器人的惯性参数辨识问题研究 | 第53-56页 |
| ·欠驱动系统辨识模型 | 第53-54页 |
| ·欠驱动球形机器人惯性参数辨识模型 | 第54页 |
| ·基于人工神经网络的辨识方法 | 第54-56页 |
| ·带有机械臂欠驱动球形机器人惯性参数辨识的实验研究 | 第56-60页 |
| ·带有机械臂欠驱动球形机器人实验平台 | 第56-57页 |
| ·基于人工神经网络的带有机械臂球形机器人惯性参数辨识实验研究 | 第57-58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 柔性关节机械臂的运动分析与动力学研究 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·1P5R柔性关节机械臂运动学分析 | 第61-63页 |
| ·1P5R柔性关节机械臂动力学建模 | 第63-66页 |
| ·基于反馈线性化方法的1P5R柔性关节机械臂动力学控制研究 | 第66-70页 |
| ·反馈线性化控制策略 | 第66-68页 |
| ·控制仿真验证 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 多连杆柔性关节机械臂的非线性控制策略研究 | 第72-82页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·多连杆柔性关节机械臂动力学模型 | 第72-73页 |
| ·多连杆柔性关节机械臂的关节位置跟踪控制研究 | 第73-75页 |
| ·线性二次型跟踪器 | 第73-74页 |
| ·滑模控制 | 第74-75页 |
| ·多连杆柔性关节机械臂神经滑模控制系统设计 | 第75-80页 |
| ·径向基函数(RBF)神经网络 | 第75页 |
| ·多连杆柔性关节机械臂神经滑模控制系统设计 | 第75-76页 |
| ·多连杆柔性关节机械臂神经滑模控制稳定性分析 | 第76-78页 |
| ·多连杆柔性关节机械臂神经滑模控制系统仿真研究 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第六章 柔性关节机械臂关节面参数辨识研究 | 第82-102页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·行波分析结构振动的基本思想 | 第82-85页 |
| ·柔性关节机械臂系统波动分析 | 第85-90页 |
| ·单元波导方程 | 第86页 |
| ·整体坐标系下波导方程 | 第86-88页 |
| ·系统散射模型 | 第88-90页 |
| ·柔性关节机械臂关节面刚度与阻尼识别研究 | 第90-92页 |
| ·柔性关节机械臂振动激励预测模型 | 第90-91页 |
| ·柔性关节单元波幅系数的识别 | 第91-92页 |
| ·柔性关节机械臂关节面参数辨识步骤 | 第92页 |
| ·柔性关节机械臂关节面参数辨识实验研究 | 第92-101页 |
| ·3R柔性关节机械臂实验平台 | 第92-93页 |
| ·振动激励预测实验与分析 | 第93-95页 |
| ·行波法辨识实验与分析 | 第95-98页 |
| ·行波法与神经网络混合辨识研究 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 总结与展望 | 第102-104页 |
| ·总结 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-113页 |
| 附录 | 第113-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第124页 |
