迎宾机器人伺服执行机构设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·国内外发展概况及现状的介绍 | 第9-13页 |
| ·迎宾机器人伺服执行机构设计的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究的内容 | 第14页 |
| ·本人所做的工作 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 总体方案论证 | 第16-21页 |
| ·功能分析 | 第16-17页 |
| ·总体布局与系统组成 | 第17-21页 |
| ·总体布局 | 第17-18页 |
| ·系统组成 | 第18-21页 |
| 3 机械系统设计 | 第21-32页 |
| ·行走机构设计 | 第22-25页 |
| ·行走机构结构 | 第22-23页 |
| ·车轮的运动学分析 | 第23-25页 |
| ·机身部分设计 | 第25-26页 |
| ·手臂设计 | 第26-29页 |
| ·手臂基本要求 | 第26页 |
| ·手臂的设计 | 第26-29页 |
| ·头部设计 | 第29-31页 |
| ·机器人头颈的运动结构 | 第29-31页 |
| ·机器人的平衡性 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 伺服控制系统设计 | 第32-52页 |
| ·伺服控制系统结构 | 第32-36页 |
| ·伺服系统的特点 | 第32页 |
| ·伺服系统的发展 | 第32-35页 |
| ·伺服控制系统的设计方案 | 第35-36页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第36-47页 |
| ·DSP 芯片的特点和性能 | 第36页 |
| ·ARM 芯片S3C44B0X 简介 | 第36-38页 |
| ·系统时钟电路设计 | 第38-39页 |
| ·复位电路设计 | 第39-40页 |
| ·JTAG 接口设计 | 第40-41页 |
| ·Flash 存储器 | 第41-43页 |
| ·SDRAM 存储器设计 | 第43-44页 |
| ·电源电路设计 | 第44页 |
| ·I~2C 总线接口设计 | 第44-47页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第47-51页 |
| ·实时多任务操作系统简介 | 第47-48页 |
| ·主要功能模块的设计 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 驱动系统设计 | 第52-60页 |
| ·驱动电机的选择 | 第52-55页 |
| ·步进电机的特点 | 第52-55页 |
| ·步进电机驱动器 | 第55-57页 |
| ·步进电机的驱动电路 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 调试 | 第60-65页 |
| ·机器人头部实验调试 | 第60-65页 |
| ·硬件调试 | 第60-61页 |
| ·头部运动方式调试 | 第61-65页 |
| 7 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第70页 |
