仿生机器鱼建模与软硬件实现的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·课题背景 | 第11-15页 |
| ·国外研究背景 | 第11-13页 |
| ·国内研究背景 | 第13-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文的目的和主要任务 | 第16-17页 |
| 第二章 机器鱼系统总体设计 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·鱼类推进机理及数学模型建立 | 第17-25页 |
| ·鱼的结构模型和运动学基础 | 第17-22页 |
| ·鲹科模式推进机理 | 第22-23页 |
| ·鲹科模式鱼体波模型建立及分析 | 第23-25页 |
| ·机械与结构设计 | 第25-31页 |
| ·几种机器鱼机构比较与分析 | 第25-30页 |
| ·机器鱼机械结构设计 | 第30-31页 |
| ·关键器件的选择 | 第31-33页 |
| ·最大力矩的计算 | 第31-33页 |
| ·电机功率的确定 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 机器鱼运动学及动力学分析 | 第35-54页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·运动学分析 | 第35-37页 |
| ·巡游运动 | 第36页 |
| ·转向运动 | 第36-37页 |
| ·各关节舵机的摆动形式 | 第37页 |
| ·动力学分析 | 第37-46页 |
| ·水动力学初步分析 | 第46-48页 |
| ·二维波动板理论计算尾鳍产生的动力 | 第48-49页 |
| ·三节仿生机器鱼动力学建模 | 第49-50页 |
| ·动力学模型仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器鱼控制系统硬件设计 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制系统硬件设计思想 | 第54-55页 |
| ·主控制芯片及控制系统 | 第55-56页 |
| ·舵机的构造及控制方法 | 第56-57页 |
| ·通讯电路设计 | 第57-60页 |
| ·引言 | 第57-59页 |
| ·遥控通讯 | 第59-60页 |
| ·PC机与单片机间通讯 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 机器鱼控制方法与软件设计 | 第61-76页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·系统控制参数的选择 | 第61-63页 |
| ·PID控制方法概述 | 第63-67页 |
| ·数字PID控制方法简介 | 第63-65页 |
| ·对应本系统的PID控制 | 第65-67页 |
| ·状态决策树方法概述 | 第67-71页 |
| ·状态决策树的基本理论简介 | 第67-69页 |
| ·对于本系统的决策树控制应用 | 第69-71页 |
| ·控制系统软件模块设计 | 第71-74页 |
| ·串口通讯子程序 | 第71-73页 |
| ·运动控制子程序 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 机器鱼仿生运动实验研究 | 第76-80页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·机器鱼实验系统 | 第76-77页 |
| ·机器鱼实验内容及结果分析 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-91页 |
| 攻读硕士期间发表学术的论文 | 第91-92页 |
| 已完成准备投稿的论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
