PUMA560机械臂视觉控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究背景及其意义 | 第9-10页 |
| ·机器人技术的发展现状 | 第10-16页 |
| ·开放式控制器的发展现状 | 第11页 |
| ·机器人视觉控制发展现状 | 第11-13页 |
| ·机器人视觉系统分类 | 第13-16页 |
| ·机器人视觉控制的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 PUMA560 视觉控制总体方案 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·系统的整体构成 | 第19-20页 |
| ·PUMA560 关节伺服系统的构成 | 第20-24页 |
| ·PUMA560 原控制系统 | 第20-22页 |
| ·PUMA560 伺服电机系统 | 第22页 |
| ·PUMA560 控制系统设计方案 | 第22-24页 |
| ·视觉系统设计方案 | 第24-26页 |
| ·数字图像处理 | 第24-25页 |
| ·数字图像处理硬件平台选择 | 第25页 |
| ·视觉控制器设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 PUMA560 关节控制系统设计 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·PUMA560 原控制系统改造 | 第28-32页 |
| ·信号隔离 | 第28-29页 |
| ·信号提取 | 第29-30页 |
| ·信号处理 | 第30-31页 |
| ·信号加入 | 第31-32页 |
| ·基于RTW 的PUMA560 控制系统设计 | 第32-38页 |
| ·RTW 安装 | 第32页 |
| ·控制系统实时性分析 | 第32-33页 |
| ·PUMA560 关节控制系统组成 | 第33页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第33-38页 |
| ·直流电机模型分析 | 第38-40页 |
| ·关节控制器设计 | 第40-46页 |
| ·速率控制器设计与调试 | 第41-42页 |
| ·位置控制器设计与调试 | 第42-44页 |
| ·干扰力矩补偿 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 视觉系统设计 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·图像采集 | 第48页 |
| ·图像转换 | 第48-50页 |
| ·图像平滑 | 第50-55页 |
| ·模板 | 第50-51页 |
| ·白噪声和线性滤波 | 第51-52页 |
| ·脉冲噪声和中值滤波 | 第52-54页 |
| ·图像滤波方案 | 第54-55页 |
| ·图像增强 | 第55-58页 |
| ·直方图均衡化 | 第55-57页 |
| ·灰度图像的二值化 | 第57-58页 |
| ·图像边缘检测 | 第58-60页 |
| ·Sobel 算子 | 第58页 |
| ·Sobel 算子的DSP 实现 | 第58-60页 |
| ·图像特征点提取 | 第60-62页 |
| ·Hough 变换 | 第60-61页 |
| ·Hough 变换的DSP 实现 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统联调及分析 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·视觉控制器设计 | 第63-66页 |
| ·BP 网络结构 | 第63-64页 |
| ·BP 网络样本采集 | 第64-66页 |
| ·BP 网络训练 | 第66页 |
| ·系统联调 | 第66-70页 |
| ·系统间通信 | 第67页 |
| ·RTW 仿真 | 第67-68页 |
| ·系统联调结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录1 调试过程照片 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
