| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| ·课题来源、目的和意义 | 第13-14页 |
| ·船舶减摇研究和发展概述 | 第14-23页 |
| ·船舶减摇的途径 | 第14-18页 |
| ·舵减摇国外研究状况 | 第18-20页 |
| ·舵减摇国内研究状况 | 第20-21页 |
| ·舵减摇技术存在的问题 | 第21-23页 |
| ·本文的主要工作 | 第23-25页 |
| 第2章 具有斜舵的船舶运动建模 | 第25-48页 |
| ·船舶运动建模 | 第25-30页 |
| ·船舶六自由度运动 | 第25-27页 |
| ·基于切片理论的船舶运动建模 | 第27-29页 |
| ·船舶运动微分方程建立 | 第29-30页 |
| ·基于斜舵的船舶运动模型 | 第30-38页 |
| ·斜舵减摇原理 | 第30-32页 |
| ·船舶运动水动力系数分析 | 第32-34页 |
| ·船舶运动离散状态空间模型 | 第34-36页 |
| ·离散状态空间模型的建立 | 第36-38页 |
| ·状态空间模型的稳定性分析 | 第38页 |
| ·海浪扰动建模 | 第38-47页 |
| ·海浪模拟 | 第38-41页 |
| ·海浪谱分解 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 基于斜舵的船舶运动LQG控制 | 第48-68页 |
| ·随机LQG最优控制简介 | 第48-50页 |
| ·船舶运动状态估计 | 第50-54页 |
| ·经典卡尔曼滤波理论 | 第50-53页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF) | 第53-54页 |
| ·基于斜舵的船舶姿态扩展随机LQG最优控制 | 第54-67页 |
| ·纵向运动姿态扩展随机最优控制 | 第54-60页 |
| ·横向运动姿态扩展随机最优控制 | 第60-64页 |
| ·纵/横向运动姿态综合扩展随机最优控制 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 基于斜舵的船舶运动姿态及受扰卡尔曼估计的鲁棒性研究 | 第68-81页 |
| ·船舶横向运动与受扰卡尔曼估计的鲁棒性能概率建模 | 第68-74页 |
| ·受扰的有色卡尔曼估计 | 第68-69页 |
| ·扩展卡尔曼估计的鲁棒性研究 | 第69-71页 |
| ·扩展卡尔曼估计的统计特性 | 第71-73页 |
| ·仿真计算结果 | 第73-74页 |
| ·船舶纵向运动与受扰卡尔曼估计精度统计分析 | 第74-80页 |
| ·扩展卡尔曼滤波估计 | 第75-77页 |
| ·统计建模方法 | 第77-79页 |
| ·仿真计算结果 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 斜舵船舶运动奇异系统鲁棒控制 | 第81-106页 |
| ·问题的提出 | 第81-82页 |
| ·奇异标称系统的鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件 | 第82-85页 |
| ·奇异标称自治系统的鲁棒稳定性 | 第83-84页 |
| ·奇异标称系统的鲁棒可镇定条件 | 第84-85页 |
| ·奇异标称系统的鲁棒H_∞控制 | 第85-91页 |
| ·奇异标称系统的鲁棒H_∞性能 | 第86-88页 |
| ·奇异标称系统的鲁棒H_∞控制器设计 | 第88-91页 |
| ·不确定奇异系统的鲁棒H_∞控制 | 第91-97页 |
| ·当D_2=0时,讨论系统(5-31)的鲁棒H_∞控制问题 | 第91-95页 |
| ·当D_2≠0时,系统(5-31)的鲁棒H_∞控制问题 | 第95-97页 |
| ·斜舵船舶纵摇运动鲁棒H_∞状态反馈控制器设计 | 第97-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 周期图及平滑周期图算法 | 第106-134页 |
| ·周期图算法 | 第106-117页 |
| ·周期图的引入 | 第106-112页 |
| ·周期图算法的性能分析 | 第112-116页 |
| ·谱分辨率与"谱泄露" | 第116-117页 |
| ·平滑周期图算法 | 第117-128页 |
| ·Welch法 | 第117-119页 |
| ·时间抽取(DIT)基2FFT算法 | 第119-125页 |
| ·平滑周期图建模预报的步骤 | 第125-128页 |
| ·仿真计算结果 | 第128-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 结论 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-149页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第149-150页 |
| 致谢 | 第150页 |
