| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源目的及研究意义 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究目的 | 第10页 |
| ·课题研究意义 | 第10-12页 |
| ·水下机械手发展概况 | 第12-17页 |
| ·水下机械手的发展 | 第12页 |
| ·国外水下机械手的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内水下机械手的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 七功能水下机械手总体方案研究 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·七功能水下机械手总体设计方案 | 第19-29页 |
| ·七功能水下机械手总体系统 | 第19-22页 |
| ·机械手的基本技术参数 | 第22-25页 |
| ·机械手驱动方式的选择 | 第25-27页 |
| ·机械手材料的选择 | 第27-29页 |
| ·七功能水下机械手总体结构 | 第29-30页 |
| ·七功能水下机械手液压伺服系统设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 七功能水下机械手机械本体结构研究 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·七功能水下机械手机械结构设计 | 第32-34页 |
| ·各关节结构设计 | 第34-44页 |
| ·线性执行器关节设计 | 第34-41页 |
| ·前臂回转关节设计 | 第41-43页 |
| ·腕部回转关节设计 | 第43-44页 |
| ·关键零部件的分析与校核 | 第44-46页 |
| ·大臂框架的有限元分析 | 第44-45页 |
| ·前臂框架的有限元分析 | 第45-46页 |
| ·肩部的有限元分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 七功能水下机械手控制系统的建模及分析 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·七功能水下机械手电液控制系统数学模型 | 第47-59页 |
| ·阀控非对称缸动力机构建模 | 第48-54页 |
| ·电液伺服阀传递函数 | 第54-55页 |
| ·伺服放大器和反馈测量元件传递函数 | 第55-57页 |
| ·电液位置伺服系统的传递函数 | 第57-59页 |
| ·七功能水下机械手电液控制系统性能分析 | 第59-62页 |
| ·电液位置伺服系统仿真参数的确定 | 第59-60页 |
| ·频率特性分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 七功能水下机械手自适应控制设计及仿真 | 第63-83页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·自适应控制理论 | 第63-68页 |
| ·平衡点稳定定理 | 第63-64页 |
| ·系统问题的设定 | 第64页 |
| ·输出误差方程 | 第64-66页 |
| ·自适应控制系统的构成 | 第66-68页 |
| ·七功能水下机械手自适应控制系统的设计 | 第68-72页 |
| ·系统模型及状态方程 | 第68-69页 |
| ·参考模型及状态方程 | 第69-70页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第70-72页 |
| ·七功能水下机械手自适应控制与PID控制仿真及分析 | 第72-82页 |
| ·自适应控制仿真分析 | 第72-78页 |
| ·自适应控制与PID控制的仿真比较 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |