移动旋转磁场驱动的微型管道机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·外磁场驱动微型管道机器人研究现状 | 第12-20页 |
| ·游动式微型机器人 | 第13-18页 |
| ·旋进式微型机器人 | 第18-19页 |
| ·仿蠕虫微型机器人 | 第19-20页 |
| ·外磁场驱动微型机器人常用线圈组合方式 | 第20-24页 |
| ·交变外磁场发生装置 | 第20-22页 |
| ·旋转外磁场发生装置 | 第22-23页 |
| ·交替移动磁场的线圈组合方式 | 第23-24页 |
| ·外磁场驱动微型机器人面临的问题 | 第24-26页 |
| ·本文研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 微型管道机器人本体设计及运动机理分析 | 第27-39页 |
| ·微型管道机器人本体设计 | 第27-31页 |
| ·磁性材料介绍 | 第27-29页 |
| ·机器人本体设计 | 第29-31页 |
| ·微型管道机器人驱动原理 | 第31-38页 |
| ·恒定磁场驱动原理 | 第31-34页 |
| ·锥型旋转磁场产生与驱动原理 | 第34-37页 |
| ·旋转磁场产生原理 | 第35-36页 |
| ·锥型旋转磁场产生原理 | 第36页 |
| ·锥型旋转磁场驱动原理 | 第36-37页 |
| ·锥型旋转磁场驱动的微型管道机器人的运动方式 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 组合驱动线圈设计及实现 | 第39-59页 |
| ·亥姆霍兹线圈的研究 | 第40-49页 |
| ·亥姆霍兹线圈空间磁场分析 | 第40-46页 |
| ·线圈磁场均匀度分析 | 第46-48页 |
| ·线圈功率优化分析 | 第48-49页 |
| ·螺线管线圈磁场强度分析 | 第49-51页 |
| ·组合驱动线圈的理论设计及实现 | 第51-53页 |
| ·线圈电磁场仿真 | 第53-57页 |
| ·电磁场有限元求解 | 第54-55页 |
| ·组合线圈电磁场仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 微型管道机器人控制系统设计 | 第59-66页 |
| ·核心器件的介绍 | 第59-61页 |
| ·AVR ATmega128 | 第59-60页 |
| ·IR2110驱动芯片 | 第60-61页 |
| ·主电路设计 | 第61-62页 |
| ·控制电路设计 | 第62-63页 |
| ·驱动电路设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 系统实验测试与数据分析 | 第66-75页 |
| ·表面带螺纹与表面不带螺纹微型机器人的运动测试 | 第66-69页 |
| ·不同长度的表面不带螺纹的微型机器人运动性能测试 | 第69-71页 |
| ·表面不带螺纹的微型机器人运动轨迹幅值测试 | 第71-72页 |
| ·表面不带螺纹的微型机器人运动速度测试 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
