长航程潜水器运动建模与仿真技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·面向控制系统设计的潜水器建模 | 第10-12页 |
| ·潜水器运动仿真技术 | 第12页 |
| ·论文的研究意义与主要工作内容 | 第12-14页 |
| 第2章 长航程潜水器建模 | 第14-33页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·潜水器运动学模型 | 第14-20页 |
| ·各坐标系定义 | 第14-17页 |
| ·坐标系转换 | 第17-20页 |
| ·潜水器动力学模型 | 第20-32页 |
| ·刚体动力学模型 | 第20-25页 |
| ·潜水器受到的水动力 | 第25-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 潜水器模型水动力试验 | 第33-61页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·试验装置和模型 | 第33-36页 |
| ·模型水动力试验 | 第36-59页 |
| ·纵向阻力试验 | 第36-37页 |
| ·斜航试验 | 第37-39页 |
| ·纯升沉试验 | 第39-44页 |
| ·纯横荡试验 | 第44-47页 |
| ·纯俯仰试验 | 第47-52页 |
| ·纯摇艏试验 | 第52-55页 |
| ·纯横滚试验 | 第55-57页 |
| ·耦合水动力系数的估算 | 第57-59页 |
| ·潜水器模型试验水动力系数汇总 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 潜水器半实物仿真系统与运动性能分析 | 第61-73页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·潜水器半实物仿真系统体系结构 | 第61-65页 |
| ·仿真系统硬件体系结构 | 第61-62页 |
| ·仿真系统软件体系结构 | 第62-65页 |
| ·潜水器操纵性分析 | 第65-71页 |
| ·潜水器水平面运动操纵性分析 | 第65-70页 |
| ·潜水器垂直面运动操纵性分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
