网络遥操作机器人的时延控制
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·遥操作机器人系统概述 | 第7页 |
| ·网络遥操作机器人研究目的及其意义 | 第7-8页 |
| ·网络遥操作机器人的发展状况 | 第8-17页 |
| ·预测控制 | 第9-11页 |
| ·远程规划 | 第11-12页 |
| ·双边控制 | 第12-15页 |
| ·基于Internet遥操作机器人概况 | 第15-17页 |
| ·网络遥操作机器人存在的问题 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 预备知识 | 第19-35页 |
| ·数学定理 | 第19-20页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第20-22页 |
| ·Lyapunov稳定性定义 | 第20-21页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第21-22页 |
| ·不确定系统的H∞控制问题 | 第22-26页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第22-23页 |
| ·小增益定理 | 第23-24页 |
| ·不确定系统的鲁棒稳定性 | 第24-25页 |
| ·不确定系统的鲁棒性能问题 | 第25-26页 |
| ·Internet简介及其通信协议 | 第26-29页 |
| ·Internet简介 | 第26页 |
| ·遥操作机器人系统通信协议 | 第26-29页 |
| ·遥操作系统网络时延分析 | 第29-33页 |
| ·网络时延基本特征 | 第29-31页 |
| ·网络时延模型 | 第31-32页 |
| ·网络时延测试方法及结果分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 网络遥操作机器人时延无源控制器设计 | 第35-52页 |
| ·遥操作机器人系统模型 | 第35-36页 |
| ·无源二端口网络 | 第36-40页 |
| ·二端口网络理论 | 第36-37页 |
| ·二端口网络的有源性和无源性 | 第37-38页 |
| ·网络无源性和耗散理论 | 第38-40页 |
| ·透明性问题 | 第40-42页 |
| ·透明性定义 | 第40-41页 |
| ·时间延迟对透明性的影响 | 第41-42页 |
| ·遥操作机器人系统无源控制器设计 | 第42-47页 |
| ·遥操作机器人系统的基本结构 | 第42-43页 |
| ·遥操作机器人系统等效二端口网络原理 | 第43-45页 |
| ·无源控制算法证明 | 第45-46页 |
| ·控制器设计 | 第46-47页 |
| ·网络时延控制 | 第47-49页 |
| ·固定时延处理 | 第47-48页 |
| ·数据丢失处理 | 第48-49页 |
| ·仿真参数及实验结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 网络遥操作机器人系统鲁棒控制 | 第52-62页 |
| ·不确定参数遥操作系统模型建立 | 第52-54页 |
| ·遥操作系统模型 | 第52页 |
| ·通信环节时间延迟 | 第52-54页 |
| ·鲁棒控制器设计 | 第54-56页 |
| ·引理 | 第54页 |
| ·控制器的设计要求 | 第54-55页 |
| ·控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·性能指标分析 | 第56-59页 |
| ·透明性分析 | 第56-57页 |
| ·系统稳定性分析 | 第57-59页 |
| ·仿真参数及实验结果 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 中文摘要 | 第68-70页 |
| Abstract | 第70-71页 |
