| 内容提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·可重构模块机器人的发展和研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·可重构模块机器人的研究内容 | 第13-17页 |
| ·模块的研究 | 第13页 |
| ·构形优化的研究 | 第13-15页 |
| ·运动学的研究 | 第15-16页 |
| ·动力学的研究 | 第16页 |
| ·控制方法的研究 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 理论基础 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·旋量理论 | 第19-22页 |
| ·李群和李代数 | 第19-20页 |
| ·刚体运动的指数变换 | 第20-21页 |
| ·运动旋量伴随变换 | 第21-22页 |
| ·遗传算法理论 | 第22-25页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第22-23页 |
| ·遗传算法的实现 | 第23-25页 |
| ·轨迹规划 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 可重构模块机器人运动学与动力学 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·标准模块集合 | 第28-30页 |
| ·装配构形矩阵 | 第30-31页 |
| ·可重构模块机器人运动学 | 第31-36页 |
| ·基于指数积公式的正运动学 | 第31-33页 |
| ·基于遗传算法的逆运动学求解 | 第33-36页 |
| ·可重构模块机器人动力学 | 第36-41页 |
| ·刚体的Newton-Euler 方程 | 第36-37页 |
| ·基于Newton-Euler 迭代算法的动力学模型 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 可重构模块机器人构形优化设计 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·构形优化设计问题的描述 | 第43-44页 |
| ·构形优化设计的评价方法 | 第44-46页 |
| ·构形优化模型 | 第46-47页 |
| ·设计参数 | 第46页 |
| ·目标函数 | 第46-47页 |
| ·约束条件 | 第47页 |
| ·遗传算法可达性评价 | 第47-50页 |
| ·可达性问题的描述 | 第48页 |
| ·可达性评价实例 | 第48-50页 |
| ·基于遗传算法的构形优化算法 | 第50-53页 |
| ·遗传编码 | 第50-51页 |
| ·遗传操作 | 第51-52页 |
| ·算法流程图 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 仿真研究 | 第54-59页 |
| ·模型参数 | 第54页 |
| ·关节空间三次多项式插值轨迹规划算法仿真 | 第54-55页 |
| ·基于遗传算法的逆运动学求解算例仿真 | 第55-56页 |
| ·构形优化设计算例仿真 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 全文总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 摘要 | 第67-69页 |
| Abstract | 第69-71页 |