穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·外骨骼机器人概况 | 第11-14页 |
| ·外骨骼研究的历史及发展 | 第11-12页 |
| ·穿戴式外骨骼机器人的特点 | 第12-13页 |
| ·穿戴式外骨骼机器人分类 | 第13-14页 |
| ·穿戴式下肢外骨骼机器人的研究现状 | 第14-19页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·穿戴机器人研究存在的问题 | 第19-20页 |
| ·选题意义及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 人体下肢骨骼步行运动与外骨骼设计要求 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·人体下肢生物骨骼模型 | 第22-32页 |
| ·生物骨骼的运动与下肢关节 | 第22-27页 |
| ·下肢骨骼模型的运动学与关节轨迹 | 第27-32页 |
| ·穿戴式外骨骼机构的设计要求 | 第32-34页 |
| ·拟人设计与非拟人设计 | 第32页 |
| ·外骨骼空间构型设计的要求 | 第32-33页 |
| ·外骨骼关节布位的要求 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 外骨骼构型设计与运动学分析 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·关节布位与运动副 | 第35-37页 |
| ·运动副的初选 | 第35-36页 |
| ·依据自由度条件的约束机构建模 | 第36-37页 |
| ·人机穿戴模型的运动学 | 第37-44页 |
| ·膝关节以上部分的运动学分析 | 第37-40页 |
| ·膝关节以下部分的运动学分析 | 第40-43页 |
| ·外置关节构型的运动学 | 第43-44页 |
| ·外骨骼构型的参数优化 | 第44-47页 |
| ·膝以上连杆优化 | 第44-47页 |
| ·膝以下连杆优化 | 第47页 |
| ·几种典型构型的对比分析 | 第47-51页 |
| ·浙江大学穿戴式外骨骼构型分析 | 第47-48页 |
| ·中科院穿戴助力机器人构型分析 | 第48页 |
| ·MIT 穿戴式外骨骼构型分析 | 第48-49页 |
| ·加州大学伯克利分校外骨骼(BLEEX)构型分析 | 第49-51页 |
| 第4章 外骨骼机构设计与三维建模 | 第51-63页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·外骨骼系统组成 | 第51-53页 |
| ·外骨骼构型与三维模型设计 | 第53-59页 |
| ·外骨骼构型方案一 | 第53-55页 |
| ·构型一的模型设计 | 第55-57页 |
| ·外骨骼构型方案二 | 第57-58页 |
| ·构型二的模型设计 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 仿真环境下的穿戴位置调整 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 外骨骼机器人机构仿真分析 | 第63-87页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·基于ADAMS 的外骨骼穿戴仿真分析方法 | 第63-68页 |
| ·运动副和驱动器设置 | 第64-65页 |
| ·驱动数据的选用与处理 | 第65-67页 |
| ·模型仿真运动检验 | 第67-68页 |
| ·膝以上误差分析及尺度优化 | 第68-78页 |
| ·穿戴仿真的误差分析 | 第68-72页 |
| ·膝以上连杆仿真优化 | 第72-78页 |
| ·膝以下部分仿真及运动偏差分析 | 第78-82页 |
| ·脚底约束位置的选取 | 第78-81页 |
| ·关节布位尺寸的影响 | 第81-82页 |
| ·穿戴联合步行仿真 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录1 运动副和驱动器设计 | 第93-94页 |
| 附录2 驱动函数设置 | 第94-95页 |
| 附录3 驱动函数对应样条数据 | 第95-98页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第98页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
