基于增强现实的月面巡视器遥操作控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-16页 |
| ·机器人遥操作 | 第8-11页 |
| ·巡视器遥操作 | 第11-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16页 |
| ·论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 增强现实遥操作环境开发 | 第18-48页 |
| ·问题的提出 | 第18页 |
| ·地形环境建模 | 第18-25页 |
| ·高程计算 | 第19-24页 |
| ·噪声来源 | 第24-25页 |
| ·滤波 | 第25页 |
| ·月球车三维显示模型 | 第25-31页 |
| ·月球车车体坐标系定义 | 第26页 |
| ·月球车车体结构组成 | 第26页 |
| ·月球车实体部件建模 | 第26-29页 |
| ·月球车虚拟装配 | 第29-31页 |
| ·增强现实遥操作环境实现 | 第31-38页 |
| ·动力学计算工具ODE | 第32-33页 |
| ·月球车ODE 模型 | 第33-34页 |
| ·人机交互手段 | 第34-37页 |
| ·增强现实遥操作环境的系统架构 | 第37-38页 |
| ·类SAP 遥操作平台实现 | 第38-47页 |
| ·模糊控制器设计简介 | 第39-40页 |
| ·轮地作用 | 第40-42页 |
| ·路径规划 | 第42-44页 |
| ·人机交互手段 | 第44-46页 |
| ·效果图 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 月球车增强现实遥操作控制 | 第48-61页 |
| ·问题的提出 | 第48-49页 |
| ·动力学建模 | 第49-57页 |
| ·多刚体动力学系统基本公式 | 第49-50页 |
| ·力反馈器动力学建模 | 第50-54页 |
| ·月球车动力学建模 | 第54-57页 |
| ·模型的修正 | 第57-59页 |
| ·控制律设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 月球车增强现实遥操作控制仿真分析 | 第61-69页 |
| ·实验环境设置 | 第61-62页 |
| ·通讯子系统 | 第62-64页 |
| ·实验任务与步骤 | 第64页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-68页 |
| ·平面地形条件下的遥操作 | 第64-66页 |
| ·室内地形条件下的遥操作 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
