| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·研究路线 | 第10页 |
| ·章节安排 | 第10-12页 |
| 2 理论基础 | 第12-31页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·遗传算法 | 第12-20页 |
| ·改进的遗传算法 | 第13-20页 |
| ·基于IGA 的“类等效”建模方法 | 第20-24页 |
| ·建模基础概述 | 第21页 |
| ·“类等效”简化模型 | 第21-22页 |
| ·“类等效”的基本概念 | 第22页 |
| ·“类等效”对模型的处理 | 第22-23页 |
| ·基于IGA 的参数辨识 | 第23-24页 |
| ·仿人智能控制（HSIC）简介 | 第24-31页 |
| ·仿人智能控制（HSIC）简介 | 第24-27页 |
| ·仿人智能控制的智能属性 | 第27-31页 |
| 3 加速度驱动型三关节体操机器人 | 第31-36页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·三关节体操机器人的机械结构 | 第31-32页 |
| ·三关节单杠acrobot 的运动学约束 | 第32-34页 |
| ·速度和加速度约束 | 第32-33页 |
| ·夹角约束 | 第33-34页 |
| ·三关节体操机器人的控制系统 | 第34-36页 |
| 4 三关节体操机器人的建模及参数辨识 | 第36-50页 |
| ·三关节体操机器人的模型结构 | 第36-37页 |
| ·体操机器人动力学模型 | 第37-39页 |
| ·电机驱动模型 | 第39-41页 |
| ·三关节体操机器人的类等效建模 | 第41-45页 |
| ·频率响应 | 第41-44页 |
| ·阶跃响应 | 第44-45页 |
| ·模型参数辨识 | 第45-50页 |
| ·将待辨识参数编码 | 第45-46页 |
| ·适应度函数的确定 | 第46页 |
| ·算法主要步骤 | 第46-47页 |
| ·辨识结果 | 第47-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-50页 |
| 5 仿人智能控制器的设计 | 第50-64页 |
| ·摆起过程分析 | 第50-52页 |
| ·摆起控制器的设计 | 第52-54页 |
| ·平衡控制器的设计 | 第54-61页 |
| ·LQR 控制器的基本原理 | 第55页 |
| ·LQR 控制在精确仿真平台上的应用 | 第55-58页 |
| ·LQR 控制在理想仿真平台上的应用 | 第58-61页 |
| ·LQR 控制结果分析 | 第61页 |
| ·摆起倒立仿真实验 | 第61-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第69-70页 |
| B. 在Matlab2008 平台上搭建的仿真平台 | 第70页 |