| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·深海采矿系统 | 第12-15页 |
| ·深海采矿机器人定位 | 第15-17页 |
| ·深海采矿机器人轨迹跟踪控制 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| ·复杂作业环境下的深海采矿机器人动力学建模 | 第19页 |
| ·复杂作业环境下的深海采矿机器人组合定位 | 第19-20页 |
| ·复杂作业环境下的深海采矿机器人轨迹跟踪控制 | 第20页 |
| ·论文结构 | 第20-23页 |
| 第二章 特种履带-海泥相互作用特性 | 第23-38页 |
| ·特种履带海泥力学 | 第23-24页 |
| ·海底特种履带行走机构 | 第24-28页 |
| ·履带行走机构 | 第24-26页 |
| ·海底特种履带行走机构 | 第26-28页 |
| ·海泥的物理特性 | 第28-30页 |
| ·海泥的受压特性 | 第30-33页 |
| ·海泥载荷-沉陷量特性 | 第33-34页 |
| ·海泥剪切应力-位移特性 | 第34-36页 |
| ·特种履带驱动力-滑转率特性 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 复杂作业环境下的深海采矿机器人动力学建模 | 第38-55页 |
| ·深海采矿机器人软管阻力模型 | 第38-43页 |
| ·深海采矿机器人地面阻力模型 | 第43-47页 |
| ·深海采矿机器人侧向阻力矩模型 | 第44-46页 |
| ·深海采矿机器人挤压阻力模型 | 第46页 |
| ·深海采矿机器人推土阻力模型 | 第46-47页 |
| ·深海采矿机器人水阻力模型 | 第47-48页 |
| ·特种履带驱动力模型 | 第48-50页 |
| ·复杂环境下的深海采矿机器人动力学模型 | 第50-52页 |
| ·特种履带打滑率模型 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 复杂作业环境下的深海采矿机器人定位系统 | 第55-71页 |
| ·长基线水声定位系统 | 第55-61页 |
| ·长基线定位原理 | 第55-58页 |
| ·长基线定位误差 | 第58-61页 |
| ·航位推算定位系统 | 第61-64页 |
| ·航位推算定位原理 | 第61-62页 |
| ·航位推算定位传感器 | 第62-63页 |
| ·航位推算定位误差 | 第63-64页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第64-69页 |
| ·标准卡尔曼滤波 | 第64-68页 |
| ·联邦卡尔曼滤波 | 第68-69页 |
| ·长基线/航位推算组合定位系统 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 复杂作业环境下的深海采矿机器人自适应定位 | 第71-87页 |
| ·组合定位系统分析模型 | 第71-74页 |
| ·运动学模型 | 第71-73页 |
| ·测量模型 | 第73页 |
| ·采矿机器人组合定位系统噪声模型 | 第73-74页 |
| ·复杂作业环境下的深海采矿机器人自适应EKF定位 | 第74-77页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·基于新息序列的噪声统计特性自适应 | 第74-75页 |
| ·测量时滞下的深海采矿机器人位置估计过程 | 第75-76页 |
| ·仿真结果 | 第76页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·复杂作业环境下的深海采矿机器人自适应UKF定位 | 第77-86页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·标准UKF算法 | 第77-79页 |
| ·基于MIT法则的自适应UKF算法 | 第79-81页 |
| ·仿真结果 | 第81-85页 |
| ·结论 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 复杂作业环境下的深海采矿机器人轨迹跟踪控制 | 第87-101页 |
| ·基于打滑补偿的深海采矿机器人航向角控制 | 第87-89页 |
| ·液压马达角速度控制 | 第89-96页 |
| ·深海采矿机器人行走液压系统建模 | 第89-93页 |
| ·液压马达角速度自适应模糊PID控制 | 第93-94页 |
| ·液压马达角速度在线自学习模糊控制 | 第94-96页 |
| ·软管阻力对轨迹跟踪控制的影响分析 | 第96-98页 |
| ·各种打滑率补偿情况下的轨迹跟踪控制仿真 | 第98-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第七章 模型车实验系统开发 | 第101-109页 |
| ·硬件设计 | 第101-104页 |
| ·软件设计 | 第104-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第八章 结论与展望 | 第109-114页 |
| ·各章总结 | 第109-110页 |
| ·全文总结 | 第110-111页 |
| ·研究展望 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-126页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第126-127页 |