| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 并联机构运动学和动力学建模 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机构性能评价指标 | 第12-13页 |
| 1.2.3 并联机构优化设计 | 第13-14页 |
| 1.2.4 并联机构控制器设计 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 平面二自由度并联机构的建模分析 | 第17-31页 |
| 2.1 平面二自由度并联机构运动学建模 | 第17-20页 |
| 2.1.1 机构运动学逆解与正解解析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 机构速度雅可比矩阵和奇异性 | 第18-19页 |
| 2.1.3 机构速度与加速度 | 第19-20页 |
| 2.2 工作空间分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 有效工作空间 | 第20-23页 |
| 2.3 平面二自由度并联机构刚度模型 | 第23-24页 |
| 2.4 平面二自由度并联机构动力学建模 | 第24-28页 |
| 2.4.1 凯恩动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.4.2 平面二自由度并联机构的凯恩动力学方程 | 第25-27页 |
| 2.4.3 平面二自由度并联机构动力学逆解 | 第27-28页 |
| 2.5 动力学模型验证 | 第28-30页 |
| 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 平面二自由度并联机构性能评价指标 | 第31-39页 |
| 3.1 机构运动学性能评价指标 | 第31-33页 |
| 3.1.1 局部性能评价指标 | 第31-32页 |
| 3.1.2 全局性能评价指标 | 第32-33页 |
| 3.2 机构刚度性能评价指标 | 第33-34页 |
| 3.3 机构动力学性能评价指标 | 第34-38页 |
| 3.3.1 动态可操作度椭球 | 第34-36页 |
| 3.3.2 动力学性能评价指标构造 | 第36-38页 |
| 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 平面二自由度并联机构的多目标参数优化 | 第39-47页 |
| 4.1 多目标优化算法 | 第39-42页 |
| 4.1.1 多目标优化问题的数学描述描述 | 第39页 |
| 4.1.2 传统多目标优化问题处理方法 | 第39-40页 |
| 4.1.3 基于Pareto选择(Pareto selection)的优化方法 | 第40-42页 |
| 4.2 NSGA-Ⅱ介绍 | 第42-44页 |
| 4.2.1 NSGA-Ⅱ的流程 | 第43-44页 |
| 4.3 平面二自由度并联机构多参数优化设计实例 | 第44-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 平面二自由度并联机构的动力学控制 | 第47-63页 |
| 5.1 基于S函数的SIMULINK仿真 | 第47-49页 |
| 5.1.1 S-函数简介 | 第47-48页 |
| 5.1.2 S-函数的编写 | 第48-49页 |
| 5.2 并联机构的典型控制策略 | 第49-51页 |
| 5.2.1 PD控制 | 第49-50页 |
| 5.2.2 增广PD控制 | 第50页 |
| 5.2.3 计算力矩控制 | 第50-51页 |
| 5.3 平面二自由度并联机构典型控制策略的仿真 | 第51-55页 |
| 5.4 平面二自由度并联机构神经网络自适应控制 | 第55-62页 |
| 5.4.1 神经网络概述 | 第56-59页 |
| 5.4.2 平面二自由度并联机构RBF网络自适应控制 | 第59-61页 |
| 5.4.3 平面二自由度并联机构仿真实验 | 第61-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第71页 |