| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 国内外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.1.1 并联机器人的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.1.2 研究理论的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2 课题来源及意义 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 3-R(RPU&RPU)并联机构设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 正反铰链四杆机构比较 | 第21-23页 |
| 2.3 结构设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 驱动支链设计 | 第24-27页 |
| 2.3.2 其余部件设计 | 第27-28页 |
| 2.4 机构描述 | 第28-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 3-R(RPU&RPU)并联机构运动学分析 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机构运动学模型 | 第31页 |
| 3.3 自由度计算 | 第31-34页 |
| 3.4 运动逆解分析 | 第34-36页 |
| 3.4.1 位置逆解分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 速度逆解分析 | 第36页 |
| 3.5 位置正解分析 | 第36-37页 |
| 3.6 小结 | 第37-39页 |
| 第四章 工作空间分析 | 第39-54页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 工作空间影响因素分析 | 第39-42页 |
| 4.2.1 工作空间定义 | 第39-40页 |
| 4.2.2 驱动支链杆长因素 | 第40页 |
| 4.2.3 运动副转动因素 | 第40-41页 |
| 4.2.4 连杆干涉因素 | 第41-42页 |
| 4.3 工作空间确定 | 第42-50页 |
| 4.3.1 可达工作空间确定方法 | 第42-43页 |
| 4.3.2 搜索算例 | 第43-46页 |
| 4.3.3 工作空间比较 | 第46-47页 |
| 4.3.4 尺寸参数对工作空间的影响 | 第47-50页 |
| 4.4 奇异性分析 | 第50-53页 |
| 4.4.1 雅克比约束子矩阵 | 第50-51页 |
| 4.4.2 雅克比运动子矩阵 | 第51-52页 |
| 4.4.3 奇异性分析 | 第52-53页 |
| 4.5 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 静态性能预估与比较 | 第54-69页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 有限元建模 | 第54-59页 |
| 5.2.1 建立几何模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 材料属性 | 第55-57页 |
| 5.2.3 定义算例参数 | 第57-59页 |
| 5.3 静刚度分析 | 第59-68页 |
| 5.4 小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |