风洞捕获轨迹试验控制系统设计与研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 风洞试验 | 第8-10页 |
| 1.1.1 风洞试验原理 | 第8-9页 |
| 1.1.2 捕获轨迹试验 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外捕获轨迹试验研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外捕获轨迹试验研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内捕获轨迹试验研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题意义及内容研究 | 第14-15页 |
| 1.3.1 研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.3.2 论文主要内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 六自由度机构运动学分析及控制方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 六自由度机构简介 | 第16-17页 |
| 2.3 机构正逆解运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.3.1 俯仰和偏航机构运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.3.2 六自由度机构运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.4 控制系统方案设计 | 第23-25页 |
| 2.4.1 控制系统基本要求 | 第23页 |
| 2.4.2 控制系统方案选择 | 第23-24页 |
| 2.4.3 控制系统方案 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 机构运动轨迹规划研究 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 风洞试验控制策略 | 第26-29页 |
| 3.2.1 位置模式 | 第26-27页 |
| 3.2.2 测力模式 | 第27-29页 |
| 3.3 轨迹规划研究 | 第29-33页 |
| 3.3.1 五次多项式插值算法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 轨迹规划仿真分析 | 第31-33页 |
| 3.4 位置控制模式轨迹规划时间优化 | 第33-40页 |
| 3.4.1 时间最优轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.4.2 轨迹时间最优仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.5 连续测力模式俯仰运动速度规划研究 | 第40-43页 |
| 3.5.1 分段式速度规划方法 | 第41-42页 |
| 3.5.2 段长取值研究 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 控制系统软件开发 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 控制系统软件架构及开发环境概述 | 第44-45页 |
| 4.2.1 软件架构设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 开发平台 | 第45页 |
| 4.3 基于TwinCAT3的运动控制程序开发 | 第45-52页 |
| 4.3.1 程序模块化设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 多轴耦合控制 | 第47-48页 |
| 4.3.3 位置模式控制 | 第48-50页 |
| 4.3.4 阶梯型测力模式控制 | 第50-52页 |
| 4.3.5 连续型测力模式俯仰运动控制 | 第52页 |
| 4.4 上位机界面开发 | 第52-58页 |
| 4.4.1 主操作界面 | 第52-53页 |
| 4.4.2 参数设置界面 | 第53-54页 |
| 4.4.3 状态显示界面 | 第54-55页 |
| 4.4.4 运动控制界面 | 第55-58页 |
| 4.4.5 数据保存界面 | 第58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 5 系统功能验证 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 连续型测力模式运动控制 | 第60-61页 |
| 5.3 阶梯型测力模式运动控制 | 第61-63页 |
| 5.4 位置模式运动控制 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第74页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第74页 |
