| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人编程语言及解释器研究综述 | 第10-13页 |
| 1.4 IEC61131-3标准简介 | 第13-15页 |
| 1.5 华数Ⅱ型工业机器人数控系统简介 | 第15-16页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 华数Ⅱ型机器人编程语言的研究和设计 | 第18-29页 |
| 2.1 华数Ⅱ型机器人编程语言的基本功能需求 | 第18页 |
| 2.2 华数Ⅱ型机器人编程指令集的设计 | 第18-25页 |
| 2.3 华数Ⅱ型机器人目标指令集的设计 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 华数Ⅱ型机器人解释器的研究与实现 | 第29-46页 |
| 3.1 华数Ⅱ型机器人解释器的结构模型 | 第29-30页 |
| 3.2 源程序字符扫描 | 第30-33页 |
| 3.3 指令规则检查 | 第33-34页 |
| 3.4 指令语句语义处理 | 第34-42页 |
| 3.5 目标指令序列生成 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 4 基于IEC61131-3标准的工业机器人解释器的开发 | 第46-55页 |
| 4.1 基于IEC61131-3标准的工业机器人解释器的整体架构 | 第46-48页 |
| 4.2 源程序读入模块 | 第48-51页 |
| 4.3 指令解释模块 | 第51-53页 |
| 4.4 数据缓冲区FIFO模块 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 机器人解释器的测试应用与仿真验证 | 第55-66页 |
| 5.1 华数Ⅱ型机器人解释器的测试与应用 | 第55-59页 |
| 5.2 基于IEC61131-3标准的机器人解释器的实现与仿真验证 | 第59-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
