| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 模拟器研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 运动学研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文所做的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 运动学分析 | 第18-36页 |
| 2.1 运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.2 运动学仿真计算 | 第20-24页 |
| 2.3 运动学正解算法 | 第24-28页 |
| 2.3.1 牛顿法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 逆Broyden秩1法 | 第25页 |
| 2.3.3 BFS秩2法 | 第25-26页 |
| 2.3.4 BFGS法 | 第26-28页 |
| 2.4 运动学正解数值算例分析 | 第28-30页 |
| 2.5 牛顿场线法 | 第30-35页 |
| 2.5.1 算法原理 | 第31-32页 |
| 2.5.2 数值算例 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 动力学分析 | 第36-43页 |
| 3.1 动力学方程 | 第36-40页 |
| 3.2 动力学仿真计算 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 工作空间分析 | 第43-61页 |
| 4.1 工作空间影响因素 | 第43-46页 |
| 4.1.1 驱动杆伸缩长度限制 | 第43-44页 |
| 4.1.2 虎克铰极限摆角限制 | 第44-45页 |
| 4.1.3 驱动杆干涉限制 | 第45-46页 |
| 4.2 工作空间求解 | 第46-52页 |
| 4.2.1 位置工作空间求解 | 第46-50页 |
| 4.2.2 姿态工作空间求解 | 第50-52页 |
| 4.3 工作空间优化 | 第52-60页 |
| 4.3.1 上、下平台半径的影响 | 第53-55页 |
| 4.3.2 上、下平台短边夹角的影响 | 第55-57页 |
| 4.3.3 驱动杆伸缩长度的影响 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 船舶运动模拟器SimMechanics建模仿真 | 第61-74页 |
| 5.1 SimMechanics建模原理 | 第61-62页 |
| 5.2 模拟器SimMechanics模型 | 第62-67页 |
| 5.2.1 模型搭建 | 第62-63页 |
| 5.2.2 模块属性配置 | 第63-67页 |
| 5.3 SimMechanics模型仿真验证 | 第67-73页 |
| 5.3.1 垂荡运动PID仿真 | 第67-70页 |
| 5.3.2 横摇运动PID仿真 | 第70-71页 |
| 5.3.3 纵摇运动PID仿真 | 第71-72页 |
| 5.3.4 三维可视化仿真 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 自抗扰控制仿真 | 第74-86页 |
| 6.1 自抗扰控制原理 | 第74-75页 |
| 6.2 自抗扰控制器设计 | 第75-78页 |
| 6.3 自抗扰控制与PID控制对比分析 | 第78-85页 |
| 6.3.1 精度仿真对比 | 第79-80页 |
| 6.3.2 动态性能仿真对比 | 第80-82页 |
| 6.3.3 跟踪性能对比 | 第82-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第7章 轨迹规划实时仿真平台 | 第86-94页 |
| 7.1 OPC技术 | 第86-87页 |
| 7.2 RT计时器原理 | 第87-89页 |
| 7.3 轨迹规划平台搭建 | 第89-93页 |
| 7.3.1 平台仿真部分原理 | 第89-91页 |
| 7.3.2 OPC参数配置 | 第91-92页 |
| 7.3.3 Fameview、MATLAB和PLC三方通信 | 第92-93页 |
| 7.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第8章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 8.1 总结 | 第94-95页 |
| 8.2 展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读学位期间科研成果 | 第101页 |