| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 选题意义 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 研究课题的预期目标 | 第15-16页 |
| 1.5 本文研究的内容及难点 | 第16-18页 |
| 1.5.1 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5.2 车载式桥梁检测机械臂研究过程中的难点 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 车载式桥梁检测机械臂总体方案研究 | 第19-27页 |
| 2.1 国内主要桥梁参数分析 | 第19-20页 |
| 2.2 桥梁检测内容及要求 | 第20-21页 |
| 2.2.1 桥梁检测内容 | 第20页 |
| 2.2.2 检测要求 | 第20-21页 |
| 2.3 车载式桥梁检测机械臂总体方案确定 | 第21-24页 |
| 2.3.1 机械臂的结构形式 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机械臂的材料选取 | 第22-23页 |
| 2.3.3 机械臂的结构组成 | 第23页 |
| 2.3.4 机械臂的关节驱动方式 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-27页 |
| 第3章 车载式桥梁检测机械臂结构研究 | 第27-41页 |
| 3.1 车载式桥梁检测机械臂的结构建模 | 第27-33页 |
| 3.1.1 Solidworks软件建模方法 | 第27-29页 |
| 3.1.2 车载式桥梁检测机械臂尺寸确定 | 第29-30页 |
| 3.1.3 车载式桥梁检测机械臂三维建模 | 第30-33页 |
| 3.1.4 整机实体模型装配 | 第33页 |
| 3.2 关节驱动方式选型 | 第33-36页 |
| 3.3 模型体积干涉分析 | 第36-37页 |
| 3.4 车载式桥梁检测机械臂运动过程 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 车载式桥梁检测机械臂静态特性研究 | 第41-53页 |
| 4.1 结构静力学分析 | 第41-43页 |
| 4.1.1 力学理论 | 第41-42页 |
| 4.1.2 结构静力学分析基本方程 | 第42页 |
| 4.1.3 有限元法分析基本原理 | 第42-43页 |
| 4.2 杆件结构应力应变分析及失效形式 | 第43-45页 |
| 4.2.1 杆件结构应力应变分析 | 第43-45页 |
| 4.2.2 杆件结构失效形式 | 第45页 |
| 4.3 ANSYS Workbench16.0静力学分析 | 第45-46页 |
| 4.4 车载式桥梁检测机械臂整体有限元模型的建立 | 第46-48页 |
| 4.4.1 车载机械臂几何模型建立 | 第46-47页 |
| 4.4.2 车载机械臂结构材料的特性参数确定 | 第47页 |
| 4.4.3 网格划分及载荷条件确定 | 第47-48页 |
| 4.5 车载式桥梁检测机械臂静力学分析 | 第48-50页 |
| 4.6 风载荷对桥梁检测机械臂的影响 | 第50-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 车载式桥梁检测机械臂的动态特性研究 | 第53-65页 |
| 5.1 多体系统动力学简介 | 第53-54页 |
| 5.1.1 多体系统动力学理论 | 第53-54页 |
| 5.1.2 刚体动力学分析 | 第54页 |
| 5.2 机械臂动力学方程 | 第54-57页 |
| 5.2.1 机械臂速度的计算 | 第55页 |
| 5.2.2 机械臂动能的计算 | 第55-56页 |
| 5.2.3 系统动力学方程的建立 | 第56-57页 |
| 5.3 车载式桥梁检测机械臂动力学模型的构建 | 第57-59页 |
| 5.3.1 ADAMS软件与Solidworks软件的交互 | 第57页 |
| 5.3.2 建立桥梁检测机械臂的虚拟样机模型 | 第57-59页 |
| 5.4 基于ADAMS软件的动力学仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.4.1 步控函数介绍 | 第59页 |
| 5.4.2 车载式桥梁检测机械臂步控函数的选择 | 第59-60页 |
| 5.4.3 机械臂运动副约束的确定及驱动函数的设置 | 第60页 |
| 5.4.4 仿真结果分析 | 第60-61页 |
| 5.5 细长杆机械杆件的结构谐振及预防措施 | 第61-63页 |
| 5.5.1 细长机械杆件的结构谐振 | 第61-63页 |
| 5.5.2 结构工程中振动预防措施 | 第63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 基于ANSYS软件的模态分析及机械优化分析 | 第65-75页 |
| 6.1 车载式桥梁检测机械臂回转机构模态分析 | 第65-67页 |
| 6.1.1 模态分析介绍 | 第65页 |
| 6.1.2 机械臂回转机构模态分析 | 第65-67页 |
| 6.2 机械优化分析方法及实际应用 | 第67-74页 |
| 6.2.1 传统机械优化方法简介 | 第67-68页 |
| 6.2.2 有限元优化的方法介绍 | 第68-69页 |
| 6.2.3 模糊有限元优化的算法框图和数学模型建立 | 第69-71页 |
| 6.2.4 有限元软件对回转机构的优化分析 | 第71-73页 |
| 6.2.5 优化结果分析 | 第73-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 全文总结与工作展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 7.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 附录 ：攻读硕士期间已发表的论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
