| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构研究背景 | 第11-13页 |
| 1.3 提升输送机构柔性水平的控制方法分析 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的研究内容、目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.4.1 本文的研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 本文的研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制不确定性边界分析 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 新型混联式汽车电泳涂装输送机构结构简介 | 第17-18页 |
| 2.3 输送机构动态承载能力分析 | 第18-21页 |
| 2.4 负载车体电泳液阻力分析 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学建模 | 第23-36页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 升降翻转机构运动学分析 | 第23-28页 |
| 3.2.1 升降翻转机构位置逆解 | 第23-25页 |
| 3.2.2 升降翻转机构雅克比矩阵 | 第25-26页 |
| 3.2.3 输送机构期望轨迹确定及运动学仿真 | 第26-28页 |
| 3.3 升降翻转机构动力学建模 | 第28-35页 |
| 3.3.1 Lagrange法原理 | 第28-29页 |
| 3.3.2 升降翻转机构动力学模型建立 | 第29-31页 |
| 3.3.3 输送机构动力学模型仿真与分析 | 第31-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 改进积分次优二阶滑模控制研究 | 第36-51页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 积分次优二阶滑模控制算法 | 第36-40页 |
| 4.3 积分次优二阶滑模控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 积分次优二阶滑模控制器设计 | 第41页 |
| 4.3.2 改进积分次优二阶滑模控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.4 仿真分析 | 第44-50页 |
| 4.4.1 相同负载下仿真对比分析 | 第44-47页 |
| 4.4.2 有无电泳液阻力仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.4.3 变负载仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 输送机构样机改进积分次优二阶滑模控制实验 | 第51-74页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 输送机构改进积分次优二阶滑模控制系统整体架构 | 第51-52页 |
| 5.3 输送机构改进积分次优二阶滑模控制系统的硬件设计 | 第52-55页 |
| 5.3.1 上位机PC选型 | 第52-53页 |
| 5.3.2 下位机UMAC选型 | 第53页 |
| 5.3.3 伺服驱动系统选型 | 第53-54页 |
| 5.3.4 接近开关选型 | 第54-55页 |
| 5.4 输送机构改进积分次优二阶滑模控制系统的软件设计 | 第55-65页 |
| 5.4.1 上位机应用程序开发 | 第56-62页 |
| 5.4.2 下位机运动控制程序开发 | 第62-65页 |
| 5.5 输送机构样机控制系统参数设置 | 第65-69页 |
| 5.5.1 伺服驱动器参数设置 | 第65-68页 |
| 5.5.2 UMAC控制器参数设置 | 第68-69页 |
| 5.6 输送机构改进积分次优二阶滑模控制实验 | 第69-72页 |
| 5.6.1 输送机构改进积分次优二阶滑模控制实验操作步骤 | 第69-70页 |
| 5.6.2 输送机构改进积分次优二阶滑模控制实验结果及分析 | 第70-72页 |
| 5.7 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 全文总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第81页 |
